一种爬楼梯轮椅的运动分析.pdfVIP

学兔兔 第4期(总第185期) 机 械 工 程 与 自 动 化 NO．4 2014年 O8月 MECHANICAL ENGINEERING AUT0MAT10N Aug． 文章编号：1672—6413(2014)04—0096—02 一 种爬楼梯轮椅的运动分析 李占贤，巩喜然 (河北联合大学机械工程学院，河北 唐山 063009) 摘要：提出了一种新型的兼具有担架功能的爬楼梯轮椅。简述了轮椅的结构，对该机构进行运动学建模，并 对爬楼梯过程的腿部进行了运动分析。经建模分析验证了其机构的正确性及合理性。 关键词：担架结构；轮椅；运动分析 中图分类号：TP391．7：THII2 文献标识码：A 0 引言 图2中，H ，H。，H。分别为各状态下椅面到地面 随着我国经济的发展，高层建筑逐渐增多，一些常 的距离；n。为后腿转动副到其前面第一个台阶的水平 年卧床的重病或突发病患者，医院要求卧姿运送，而很 距离；z 为后腿长度；r为行星轮半径；l 。为图2(a)到 多高层民宅上的电梯空间不能容纳医疗担架，致使抬 图2(b)过程中移动副移动距离；z 为图2(b)到图 着病人走楼梯的现象时有发生。国内有很多星轮式概 2(c)过程中移动副移动距离； 为图2(a)到图2(b)过 念设计口 ]，由于体积大等缺点很难真正实施推广。 程中后行星轮转动角度； 为图2(b)到图2(c)过程中 Murray J LawnE 等人研制了一种性能良好的履带式 后行星轮转动角度，且令 =0 十 z。 轮椅，但较为笨重。本文介绍了一种新型电动爬楼梯 轮椅，其结构简洁、实用性强、平地行走阻力小，适合多 一 种楼梯结构、价格相对低廉，适合批量生产。 ’ 1 爬楼梯轮椅的结构及工作原理 勘I 毒 遵 田 图1为爬楼梯轮椅各状态结构简图。其行走机构 采用行星轮，行星轮具有机构简单、质量小的特点，可 _0。 ， 307 ， ． ； l 降低整体重量，且可同时满足上、下楼梯和在平路上行 (a)爬楼梯前后 (h)行星轮转动后腿 (c)行星轮爬楼梯 走的功能。前、后腿共同构成其腿机构，该机构采用前 腿结构 爬楼梯结构 后腿结构 腿长后腿短形式，前腿较长与地面倾斜放置且与椅面 图2 爬楼梯过程中后腿机构筒图 通过转动副连接，后腿较短与地面垂直放置且与椅面 在图2(a)中有： 1 通过转动副和移动副连接。这样，整个腿机构构成一 H1===l^+rsin30。一 +音r． (1) 个并联系统，该并联系统具有3个自由度，通过3个自 当行星轮刚接触楼梯台阶时，行星轮绕前轮圆心 由度的配合使机构在爬楼梯过程中椅面保持水平。 做圆