一种平面二自由度并联机构的运动学参数优化.pdfVIP

机械设计与制造 第3期 Machinery Design Manufacture 2016年 3月 一 种平面二 自由度并联机构的运动学参数优化 陈阳阳，韩旭熠，高 峰，张 月 (西安理工大学 机械与精密仪器工程学院，陕西 西安 710048) 摘 要：针对混联运动机床开发中拟采用的一种新型二 自由度平面运动并联机构的运动学解析部分进行 了深入的研究。 文中详细推导了该并联机构的运动学位置正、逆解求解公式和速度求解公式，同时给出了该机构的雅可比矩阵。通过求 解可以看出该并联机构运动学正、逆解方程均具有显式表达式，能够从理论上描述并联机构各个运动参数之问的函数关 系，易于实现实时控制。同时，为了能够指导该并联机构的设计，还给出了该机构的工作空间和奇异形位。最后运用一种 全域综合评价指标基于任务空间对该并联机构进行了运动学参数优化，为其设计开发和实际应用奠定了基础。 关键词：并联机构；任务空间；奇异性；运动学解析；参数优化 中图分类号：TH16；TH113．2 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2016)03—0068—40 KinematicParametersOptimizationofa2-DOFPlanarParallelMechanism CHEN Yang-yang，HAN Xu—zhao，GAOFeng，ZHANG Yue (SchoolofMechanicalnadPrecisionInstrumentEngineering，Xi’anUniversityofTechnology，ShaanxiXi’an710048，China) Abstract：Itinvestigatesthekinematicalproblemsofaplanarmovingpraallelmechnaismwhcihsiemployedinthehybrid machine toolThepraallelmechnasim sidrivenbylinera actuatorsviaZeadsscrewsandtheupperkinematci chainbetween thebaseplatformandthemovingplatfomr hasapraallelogramstructurewhichcall,enhancethetransversecarryingcapacity． Then~erseandforwradkinematcisandvelocityandJacobinmatrixcatalyssiraecarriedout．Theresultsshowthenverseand forwardsolutionshaveexplicitexpressoinsanditsieasytoimplementthereal-time controlTheworkspaceandthesingularity configuratoinsofthepraallelmechansimraeobtained．Theanalyssirevealsthatthepraallelmechnasimhasdefinedworkspace andcan,vaoidtheocculTeneeofsinuglarityconfiugratoinsinthetaskworkspace．Thekinematcioptimalityofplnaarparallel mechnaism siachievedbyminimizingag nadcomprehensiveconditioningindexsubjecttoasetofpapropriate constraintsbasedOntaskworkspace．Theresultsraeusefultothedesigndevelopmentandpracticalapplciationofthe2-DOF paralellme chansim．