一种自适应前瞻的微线段速度平滑插补算法.pdfVIP

2014年 3月 机械设计与制造工程 Mal-．2014 第43卷 第3期 MachineDesignandManufacturingEngineering Vo1．43No．3 DOI：10．3969／j．issn．2095—509X．2014．03．011 一 种 自适应前瞻的微线段速度平滑插补算法 陈铮杰，赵东标，李克强 (南京航空航天大学 机 电学院，江苏 南京 210016) 摘要：为满足微小线段高速加工的需求，基于微小线段转接处速度对转接夹角大小敏感的特性， 提 出了一种新的微线段转接算法，在线段拐角处插入转接角的角平分线进行转接，提高了转接处 速度，转接处满足误差约束和加速度约束。在分析微小线段各转接处速度大小基础上，算法 自适 应地分割前瞻段数。针对 s型曲线加减速计算复杂的弊端，简化其加减速规律，通过正、反向速 度规划，求解最大进给速度，实现微线段段 内以及段间的速度平滑。 关键词 ：速度转接 ；S型曲线加减速 ；自适应前瞻 中图分类号：TP2