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· 电气技术与自动化 · 于孝洋，等 ·一种间歇式行走方式 一 种间歇式行走方式 于孝洋，张海军，权晨 (南京农业大学 工学院机械工程系，南京 210031J 摘 要：提出一种间歇性的行走方式，可用于对行走连续性要求不高的机器人，其特点是控制 顺序简单，稳定性高。在机身质量不大的情况下，用较高的迈步频率运动 ，可近似的较连续的 运动。同时只要单足的步距增大，就可以提高前进的平均速度。以四足机器人为例 ，展开说 明，并讨论运动过程中的稳定性和控制问题。 关键词：四足机器人 ；间歇性；稳定性 中图分类号：THI12．4；TP244 文献标志码：B 文章编号2010)02-0149-02 A KindofIntermittentW alkingM ode YUXiao—yang，ZHANGHai-jun，QUANChen (MechanicalEngineeringFacultyofEngineeringCollege，NanjingAgriculturalUniversity，Nanjing210031，China) Abstract：Thistextputsforwardakindofintermittentwalkingmode，whichcanbeusedfortherobotwhichcancontinuetoworkand needsnothighrequirement．Itscharacteristicsisproper，simplecontrolandhighstability．Ifitisusedforhighersteppingfrequency sportunderthelightbodycircumstance，itcanwalkcontinuouslyandthestepdistanceofonefootandtheaverageadvancedspeed canincrease．Thistexttakesafour—leggedrobotforexampletodiscussthestabiliyt andcontrolinthemovementprocess： Keywords：four-leggedrobot；fitsandstarts；stabiliyt 以4足机器人为例进行说明。如图1、图2所示，为一4足 0 引言 机器人传动及行走方式的示意图。 机器人在工农业领域发挥着越来越大的影响力，机器人 足部1 足部2 的研究可以分为两类——机械手类和行走机构类。对于后 者，研究的侧重点在行走的方式和控制上，并影响着行走的 速度、稳定性等。步足式仿生机器人是机器人研究领域最先 研究的对象之一。近十几年，随着计算机等硬件设备的发展 和设计领域的创新，各国对足式机器人的研究明显增多。美、 El、德等国先后有许多典型的足式试验机器人先后问世…。 结合自身项 目的研究内容 ，介绍一种间歇式的运动方 式，并与已有的行走方式进行对比，分析其优势与不足 ，并 参考已有对行走稳定性的研究，给出此行走方式的稳定性 足部3 电动机 足部4 分析。 图1 4足机器人传动示意图 1 行走方式分析 从图2中足 1，2，3和4分别依次迈 出。一个迈步周 作为一个行走机器人 ，行走方式 的选择是不可避免 期由5个动作组成，前4个动作是4只足部的向前迈步 ， 的，Hutchinson将4足动物的步法分为5种 ： 在此过程中只有足部的前移，而基体在原位保持静止。最 爬行、小跑、缓弛、慢跑和飞奔。而对于本研究的