一类连杆机械手指屈伸动作的基本关系.pdfVIP

· 机械研究与应用 ·2014I第4 (第27鉴．总筇132期) 研究与分析 一 类连杆机械手指屈伸动作的基本关系 朱 晔，刚芹果 (河北大学 建筑工程学院，河北 保定 071000) 摘 要：对一种刚性连杆机械手指的运动学奈件进行 了分析。该机构由一个曲柄连杆机构和两个四连杆机构构成推导 出了该手指实现屈伸动作时各执行机构几何参数之间应满足的数学关系式，为今后设计此类机械手指提供理论依据． 关键词 ：机械手指 ；屈伸 ；几何参数关系 中图分类号：TP241 文献标志码：A 文章编号：1007—44l4(2014)04—0035—02 BasicRelationshipofFlexionandExtensionM ovementsforA Kind ofConnectingRodM echanicalFinger ZHU Ye，