三维蛇形机器人巡视者II的开发.pdf

学兔兔 第 45卷第 5期 机 械 工 程 学 报 Vo1．45 NO．5 2009年 5 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Mav 2009 DoI：10．3901／JM E．2009．05．128 三维蛇形机器人巡视者 II的开发水 叶长龙 ，2 马书根 ，。李 斌 王越超 (1．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016； 2．沈阳航空工业学院机电工程学院 沈阳 110136； 3．立命馆大学科学与工程学院 京都 525．8577 日本1 摘要：蛇形机器人具有比传统移动机器人更强的运动能力，为实现机器人的三维运动而开发的蛇形机器人巡视者 II是一个 具有强驱动力和高机动性的三维蛇形机器人。它由具有3自由度的模块化单元组成，该单元具有俯仰、偏航和回转 3自由度， 单元的俯仰和偏航运动是通过由3个伞齿轮组成的差速机构耦合驱动。该单元的圆柱形外壳周围安装有一系列的被动轮来增 加机器人运动灵活性。对蛇形机器人模块单元的自由度作了详细分析，并基于机器人的运动机动性设计三维蛇形机器人的单 元结构。给出蛇形机器人的控制系统结构，并对耦合变量进行解耦。将蛇形机器人的蜿蜒运动和扭转运动两种基本步伐应用 到巡视者 II上，试验结果证明了该三维蛇形机器人具有很强的机动性和运动能力。 关键词：蛇形机器人 机构设计 蜿蜒运动 外壳形状 中图分类号：TP24 DevelopmentofaThreeDimensionalSnake—likeRobotPerambulatorII YEChanglong’ MA Shugen LIBin WANG Yuechao (1．StatekeyLaboratoryonRobotics，ShenyangInstituteofAutomation， ChineseAcademyofSciences，Shenyang110016； 2．SchoolofMechatronics，ShenyangInstiutteofAeronauticalEngineering，Shenyang110136； 3．CollegeofScienceandEngineering，RitsumeikanUniversity,Kyoto525—8577，Japan) Abstract：Snake—like robots show higher capability of movementthan conventionalmobile robots．In Orderto achieve three—dimensionallocomotionofsnake—likerobots，a3D snake-likerobotcalledPerambulator—IIisdevelopedwiththeacquirement ofpowerfulpropulsionandhighmobility．Perambulator—IIrobotiscomposedof3-DOFmodule，whichimplementspitching，yawing androllingmotion．Thecouplingdriveisachievedthroughthedifferentialmechanism composedofthreebevels．A seriesofpassive rollersarefixedontheunitcylinderbodytoaddagiliyttotherobot．Thedegreesoffreedomofmoduleraeanalyzedindetailingand thestructureisdesignedonthebasisofthemobiliyt ofr