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· 电气技术与 自动化 · 王波，等 ·三 自由度平面并联机构位姿分析 三 自由度平面并联机构位姿分析 王波，刘 向东，韩强，尹晨 (江苏科技大学，江苏 镇江 212003) 摘 要：并联机器人 由于优点众多而广泛应用于各个领域。以3-PRR平面并联机构为研究对 象，用Pr0／E软件进行了三维实体建模，绘 出了并联机构的简图，解决 了机构的正解问题。运 用蒙特卡罗法求出了不同角度的工作空间。这种研究方法同样可以用来求解其他类型的并联 机构的工作空间。 关键词：3一PRR平面并联机构；正解；工作空间 中图分类号：TP24 文献标志码：A 文章编号：1671-5276(2012)O1-0170-02 PoseAnalysisof3．DOFPlanarParallelM echanism WANGBe，LIUXiang—dong，HANQiang，YINChen (JiangsuUniversityofScienceandTechnology，Zhenjiang212003，China) Abstract：Parallelrobotiswidelyusedinmanyfieldsbecauseofitsadvantages．Thearticlechooses3-PRRplanarparallelrobotas studyobject，buildsthe3dsolidmodelwiththesoftwareof Pro／E，drawsthesimplepictureofparallelmechanism andsolvesthe problem of forwardsolution．TheMonteCarlomethod isusedtogivetheworkspaceatdifferentangleandtosolvetheworkspaceof otherparallelmechanism ． Keywords：3-PRRplanarparallelmechanism；fowr ardsolution；workspace 0 引言 并联机构具有高刚度、高精度、和高承载能力等优点而 成为人们研究的热点。三 自由度平面并联机构可以应用到 机器人操作机构、数控精密绣花机构、数控线切割机、数控电 火花机床及精度微动机构等。这种机构的封闭形式正解是 三 自由度平面并联机构设计、工作空间计算与校准计算的基 础，可以进一步的分析出这一类机构的动力学特性，使人们 在将这一类机构运用于生产实践时更好的掌握其特陛。 机器人的工作空间是机器人操作器的工作区域 ，是衡 量机器人性能的重要指标之一。在并联机器人设计中，工 作空间也是重要指标 ，它决定着并联机器人的整体尺寸， 因其结果的特殊性 ，并联机器人工作空间的确定要比串联 图1 并联机构简图 机器人复杂的多。 本文针对 3-PRR型一平移两转动平面并联机器人机 为P=[ y。 咖]，其中( ，Y)是点P在固定坐标系 中的坐标， 是 轴与 轴之间的夹角。移动副首端固定 构，通过建立数学模型对机构的正解进行了分析。应用蒙 在基座的A 点，i=1，2，3。为简化模型，现假设三个支点 特卡罗法 ，求出了不同角度的工作空间。 组成正三角形 ，其外接圆半径为R，坐标原点 固定在外接 圆圆心，OA 方向为Y轴方向，方向平行A，A，。令A ， 1 平面并联机构模型 A ，A 三个点的坐标如下： 3-PRR平面并联机构结构简图如图1所示 ，整个机构 f，R一孚 一詈] 由 部分组成包括上、下平台和三个运动分支。每个分支 由