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三自由度并联机构性能分析与优化
年月 机床与液压
第卷第期
三自由度并联机构性能分析与优化
张晓菊 张春友 吴晓强 于立波
河套学院机电工程系 内蒙古巴彦淖尔
内蒙古民族大学机械工程学院内蒙古通辽
郑州宇通客车股份有限公司河南郑州
摘要 以含中间恰约束支链 能够实现三自由度的 并联机构为研究对象 对机构进行运动学
分析 建立机构模型和位置数学模型 求解完整的雅可比矩阵 建立全域灵巧指标和全域刚度性能指标 基于粒子群优化
算法对两种并联机构进行多目标优化并进行比较分析结果表明 冗余并联机构比 并联机构具有更好
的全域灵巧数和全域刚度数
关键字 并联机构 性能指标 粒子群优化 多目标优化
中图分类号 文献标志码 文章编号
前言 的全域灵巧指标和全域刚度进
行了优化设计与分析利用粒子群优化算法对结构参
空间三自由度并联机构具有结构简单经济成本
低 运动精度高等优点 目前 并联机构的优化设计 数进行优化分析 最终得到性能指标在整个工作空间
的最优 解结果表明 冗余并联机构
主要集中在工作空间 灵巧性 可操作度 各向同
比 具有较好的灵巧指标和刚度指标
性刚度等方面近年来国内外许多学者对性能指标
的研究越来越多 等采用遗传算法对三自 机构模型的建立
由度并联机构灵巧性和可操作度进行了可行性设计研 机构模型的描述
究 等对三自由度并联机构 进行了
并联机构 由动平台静平台及条驱
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