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三自由度平动并联机构静力分析与仿真
机械设计 与制造 第 4期
10 Machinery Design Manufacture 2012年 4月
文章编号：1001—3997(2012)04-0010-03
自由度平动并联机构静力分析与仿真
徐 东涛 孙志礼
(，东北大学 机械工程与 自动化学院，沈阳 110oo4)(辽宁科技大学 机械学院，鞍山 114051)
Staticsanalysisandsimulationon3DOFtranslationalparallelmechanism
XU Dong—tao1,27SUN Zhi-li。
(ISch0ol0fMechanicalEngineeringAutomation，NortheasternUniversity，Shenyang110004，China)
(2School0fMechanics，UniversityofScienceandTechnologyLiaoning，Anshan114051，China)
… ，～ ¨ Ⅲ … ～ … … ～ … … … … … 、一 一 、～ … ’ 一 … ～ … … ～ ～ 一 一 一 一 一
【摘 要】以高速、高精度的三 自由度平动并联机构为研究对象，列出机构的速度雅克比矩阵，得出
了动平台和各个构件的速度映射关系式。提出了一种速度雅克比矩阵与虚位移原理相结合的机构静力
分析方法，推导了在重力和外栽荷作用下的并联机构静力计算方程，计算出为了保持机构平衡在主动臂
上的驱动力矩。利用拆杆法与与虚位移原理相结合求出运动副的约束力。计算出的驱动力矩和约束力与
ADAMS软件仿真结果进行了对比，计算和仿真结果相符合，表明该方法切实可行。
关键词：并联机构：雅克比矩阵；静力学；虚位移原理；仿真
【Abstract】Takingahi speedandhi precisionthree—dimensinalparallelmechanism傩astudy
object，thevelocityJacobimatrixislisted，andthemappingrelationshipsofvelocit~betweenthemovingplat一
-厂0Ⅳnandthecomponentsaregiven．CombiningJ~obimatrixandprincipleofvirtualdisplacement，anew
staticanalysismethodispresented，thena．staticmathematicequationforpraallelmechanism underthe
gravityandexternalforcesisdeduced．edrivingtorqueonmasterarmiscalcntated welltos guard
thebalanceofthemechanism；Bycombiningseparatingbramethodandprincipleofvirtualdisplacement，the
constraintforceofthejointiscalculated．Thedrivingtorqueandconstraintforcecalculatedshallbecom——
praedwithsimulationresllhsmadebyADAMSvirtualprototypingS~wrae，andiftheyraecoincidentwith
e ^other，thismethodisverfiiedtobe asible．
Keywords：Parallelmechanism ；Jacobimatrix；St
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