三角形柔性铰链的建模与分析.pdfVIP

学兔兔 第45卷第8期 机 械 工 程 学 报 VO1．45 NO．8 2009年 8月 JOURNAL 0F MECHANICAL ENGINEERING Aug． 2009 DoI：1O．3901／JME．2009．O8．001 三角形柔性铰链的建模与分析木 赵宏哲 毕树生 于靖军 (北京航空航天大学机器人研究所 北京 100083) 摘要：作为一种旋转单元，三角形柔性铰链可以组合为性能更加优良的柔性模块或柔性机构，如车轮形铰链、蝶形铰链等。 建立准确的受力模型，分析其载荷—位移特性成为设计复杂铰链或机构的关键所在。基于近似的悬臂梁模型，建立三角形柔 性铰链在同时受到弯矩、切向力和轴向力作用下精确的转角模型。得到未被近似的轴漂计算公式，并根据公式推导实用的轴 漂模型。转角和轴漂模型都简洁地表征了载荷一位移关系，最后，通过有限元分析验证了所建立的模型的准确性。 关键词：三角形柔性铰链 模型 旋转精度 轴漂 中图分类号：TH112 Modeling and Analysis of Triangle Flexible Hinge ZHAO Hongzhe BI Shusheng YU Jingjun (Robotics Institute，Beihang University,Beijing 1 00083) Abstract：The triangle flexible hinge aS a rotational element can be used to construct flexible module or compliant mechanism with beRer performance，such as wheel shape hinge and buRerfly hinge．Building an accurate force-bearing model and analyzing its load—displacement characteristic is the key to designing a complicated hinge or mechanism．BaSed on an approximate cantilever model，an accurate rotation angle model of triangle flexible hinge under simultaneous actions of bending moment，tangential force and axial force is built．The calculation formula for axis drift without approximation is obtained，and a practical axis drift model is derived．The rotation angle and axis drift models all concisely represent the load-displacement relationship．Th e accuracy of built models is verified through finite element analysis． Key words：Triangle flexible hinge Model Rotation accuracy Axis drift 元，分析其载荷一位移特征，是构建复杂铰链或机 0 前言 构的先决条件。但由于簧片式铰链复杂的受力模型， 使得有些学者只研究了在纯弯矩作用下的情况【6 】， 柔性铰链是利用材料的变形产生位移的一种