下肢步态矫形器的机构设计.pdfVIP

维普资讯 学兔兔 下肢步态矫形器的机构设计 口 曹 辰 口 钱晋武 口 冯治国 口 章亚男 口 沈林勇 上海大学机电工程与自动化学院 上海 200072 摘 要：研究表明下肢减重康复训练可以很好地提高中枢神经损伤以及中风患者的步行能力。在步态训练过程中， 康复师以人工方式帮助患者移动下肢。然而这种方式有赖于康复师的经验和体能，有很大的局限性。现基于人体下肢运动 机理和减重步行动{练的原理，设计一种下肢步态矫形器，简述了矫形器的设计以及自由度的选择。该矫形器单腿机构具备 两个自由度，并由滚珠丝杠式电动直线驱动器驱动。还探讨了部分重要部件的设计。 关键词：下肢矫形器 机械设计 结构设计 中图分类号：TH112，1 文献标识码：A 文章编号：1000—4998(2008)08—0032—04 减重康复训练是近十年来应用广泛的下肢康复训 驱动器驱动，可分 练方式 ，lo脑血管意外、脑外伤、脊髓损伤等中枢神经 别 绕髋关节 与膝 系统疾病，或者由于下肢关节、肌肉病变造成的关节功 关节运动。机构上 能活动障碍、关节稳定性破坏、肌力减退、肌群间力量 安装 的位置与力 失衡都会造成下肢行走不便、截瘫或偏瘫。研究表明， 传感器可 以提供 患者经过下肢减重训练一段时问后 ，其步态特征、下肢 控制器所需要 的 承受力情况以及其他步行特征等，都优于使用传统的 各项数据。整个系 方法 。 统安装 在跑步机 虽然人工减重训练还是减重训练的主流，但国内 上 ，训练时 ，患者 外一些研究小组正在研制或已经研制出了一些下肢步 身体部分悬吊在可以改变患者所受重力的减重机构 态矫形器来代替手动辅助治疗。这些自动化康复机械 上，腿部则通过绷带固定在矫形器上，设置在跑步机上 能很好地改善人工减重训练中训练效率较低、受治疗 的扶手可以防止患者在训练中倾倒。 师的影响较大、患者难以得到足够的训练时间和强度 本文将重点研究下肢矫形器的机构设计部分。 等问题 。 1 自由度设计 瑞士 Balgrist大学医学院和 HOCOMA公司研制的 Lokommt。 是在髋关节和膝关节上装有驱动器的外骨 人体下肢矫形器是拟人结构。为了能驱动人体下 骼式步态矫形器。它以预编步态模式引导患者下肢在 肢按照正常步态行走，机构包括髋关节、膝关节和踝关 电动活动平板上行走 ，能有效改善患者的步行能力。德 节，但在细节上却与人类下肢有所不同。由于踝关节结 国研究者提出的HapticWalkor[ 步态训练装置采用活 构较复杂，将由后续研究探讨，此处仅讨论髋关节与膝 动踏板和曲柄摇杆机构相连的系统，采用理想步态模 关节的结构。在不考虑踝关节的情况下，单腿机构只具 式以达到训练 目的。AutoAmbulatorts 是美国南方保健 备两个自由度，髋关节与膝关节各一个自由度。 医疗中心针对中风和脊髓损伤患者研发的步态康复装 人体髋关节是一个球形关节，由骸骨的骸臼和股 置，但是机构复杂，使用费用相当高，患者的收益面较 头构成。从形状上看是个典型的球窝关节，其运动相当 小。 灵活 ，具有朝各个方向活动的能力。髋关节可围绕3个 为了简化装置的机构，增强其可靠性，提高普及