下肢康复外骨骼机构人机约束力分析.pdfVIP

第 12期 机械设计与制造 2013年 l2月 Machinery Design Manufacture 177 下肢康复外骨骼机构人机约束力分析 张自强 ，李剑锋 ，陶春静 ，季 润 (1一E京工业大学 机械工程及应用电子技术学院，北京 100124；2周家康复辅具研究中心，北京 100176) 摘 要：下肢康复外骨骼机构与人体下肢之间连接关节轴线分布的不同会对人一机约束力产生不同的影响，从而可能会 影响外骨骼机构在使用过程中的安全性和舒适性。基于螺旋理论，对人一机闭链中刚体骨骼模型的大腿构件、小腿构件以 及与其相连的外骨骼机构连杆分别进行了受力分析，求得外骨骼机构对人体下肢在连接位置处的约束力和约束力矩。分 析 了不同方向的人一机约束力对穿戴过程中安全性和舒适性的影响，并给出了一个数值算例，比较了胡克铰两种轴线分 布情况下人一机约束力的变化规律，为外骨骼的结构设计提供一定的依据。 关键词：外骨骼机构；螺旋理论；人一机约束力 中图分类号：TH16 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2013)12—0177—04 Human——MachineConstrainedForceAnalysisoftheLowerLimbRehabilitation Ex0skeIetOnMechanism ZHANGZi-qiang，LIJian-feng，TAOChun-jing~，JIRun (1．CollegeofMechanicalEngineeringandAppliedElectronicsTechnology，BeijingUniversityofTechnoloyg，Beijing 100124，China；2．NationalResearchCenterforRehabilitationTechnicalAids，Beijing100176，China) Abstract：Thehuman-machineconstrainedforceisaffectedbythedffierentaxisdirections oftheconnectionmotionpairs whichaceplacedbetweenthelowerlimbrehabilitationexoskeletonmechanism andthe humanbeing，anditCna probably affectsthesafetyandcomofrtoftheuseoftheprocess．Theofrceafthethighandc oftherigidbodyskeletonmodelandthe exoskeletonme chansim linkagesconnectingwiththerigidbo skeletonmodelinthehumna-machine closedkine matci chain sinaalyzedbasedonscrewtheory，andtheconstrainedofrceandconstrainedtorqueareobtainedinthehuman-machine connectoinpositoin．Theeffectbytheconstrainedforceofdifferentdirectoinsforthesafetyandcomfortsianalyzed．An examplesigventocompraethechnagesofthehuman-machineconstrainedforceinthecaseoftwodifferentaxsidirectionsof thehookerhinge，anditprovidesthebassiforthedesignoftheexoskeleton． KeyW ords：ExoskeletonM echanism；Screw Theory；Human-M achineConstrainedForce 1引言