全方位移动机械手运动控制Ⅱ——鲁棒控制.pdfVIP

学兔兔 第45卷第1期 机 械 工 程 学 报 Vo1．4 5 NO．1 2009年 1月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Jan． 2009 DoI：10．3901／JME．2009．O1．042 全方位移动机械手运动控$1JII 鲁棒控制木 徐 冬 赵冬斌 易建强 谭湘敏 (中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室 北京 100190) 摘要：研究考虑全方位移动机械手系统动力学未知情况下的鲁棒控制问题。首先，在原有动力学模型的基础上，建立考虑外 部干扰的移动机械手动力学模型。利用神经网络无穷逼近能力，设计估计器对系统结构不确定性进行在线辨识。然后，提出 一 种不依赖神经网络先验知识的鲁棒轨迹跟踪控制策略，从理论上证明其稳定性，并且该控制器能够有效阻止非模型有界干 扰的影响，