全方位移动机械手运动控制Ⅰ——建模与控制.pdfVIP

学兔兔 第 45卷第 1期 机 械 工 程 学 报 VO1．45 NO．1 2009年 】月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Jan． 2009 DOI：10．3901／JM E．2009．O1．035 全方位移动机械手运动控制 I 建模与控制木 谭湘敏 赵冬斌 易建强 徐 冬 (中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室 北京 100190) 摘要：针对一类由轮式驱动全方位移动平台和机械臂所组成的全方位移动机械手，首先通过对机械结构和运动特性的分析， 建立一体化运动学模型，并利用拉格朗曰力学法建立动力学模型，分析这两种模型的运动性质。然后根据所建立的模型，分 别设计轨迹跟踪控制器，并对控制器的稳定性予以证明。在基于动力学模型的轨迹跟踪控制器中