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切削加工机器人与CAD／CAM 系统集成化
学兔兔
第47卷第 15期 机 械 工 程 学 报 V0l1．47 NO．15
20l1年 8 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Aug． 2011
DoI：1O．3901，JME．2011．15．052
切削加工机器人与CAD／CAM 系统集成化
肖文磊 郇 极
(北京航空航天大学机械工程及 自动化学院 北京 100191)
摘要：使用6R工业机器人构架切削加工平台，论述切削加工机器人与CADC／AM 系统连接和集成的数据流结构，研究切削
加工机器人的后置处理过程遇到的关键问题。阐述后置处理过程各个步骤的实现原理，并以REISRVI6工业机器人为例，
建立切削加工机器人的原型系统，对其后置处理过程的坐标系变换、运动学求解、冗余 自由度和奇异点回避问题进行推导和
论述。建立切削加工机器人的仿真和后置处理系统平台，并完成 2D和3D样件的加工。试验和仿真结果表明，该系统能够
完成切削加工机器人的后置处理过程及生成可执行的机器人加工指令。
关键词：切削加工机器人 CAD／CAM 后置处理
中图分类号：TG659
IntegrationofaCuttingRobotwithCAD／CAM System
XIA0 W_enlei HI．AN Ji
(SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation，BeihnagUniversity,Beijing100191)
Abstract：A cuttingplatform isestablishedbyusinga6R industrialrobot．Thedataflow forcuttingrobottoconnectandintegrate
CAD／CAM system isstudied．Somecrucialproblemsencounteredduringthepost-processnigprocedureraespeciallyinvestigated．A
prototypeofcuttingrobotisestablished，onwhichsomeprocessingstepsinhtepost-processingprocessaresutdiednaddiscussed
．
Thestepsincludetransformingcoordinatesystems，solvingkinematics，solvnigredundantdergeesoffreedom nadavoidingsingulra
points．A simulationnadpost-processingsystem plaftorm isdevelopedinordertoperfomr hteimplementationofacuttingrobot．
Some2Dnad3Dworkpiecesraecutbythecuttingrobot，whichverifiesthefunctionalitynadfeasibiliytofhtepost—processorandthe
robotcodegeneratorinsidehtewholesystem．
Keywords：Cuttingrobot CAD／CAM Post-processing
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