力传递特性的1T2R并联机构构型优选.pdfVIP

学兔兔 第 50卷第 23期 机 械 工 程 学 报 V0l1．50 NO．23 2014年 12月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Dec． 20l4 DoI： l0．3901，JM E．2014．23．020 基于运动／力传递特性的 1T2R并联机构构型优选木 王飞博 吴伟峰 陈 祥2，。 李秦川 (1．浙江理工大学机械与 自动控制学院 杭少I,I310018； 2．清华大学机械工程系 北京 100084； 3．清华大学精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室 北京 100084) 摘要：1T2R三自由度并联机构具有 1个移动 自由度和 2个转动 自由度，应用十分广泛。如何从大量的 1T2R三 自由度并联 机构构型中遴选出具有工程应用价值的机型，具有重要的实际意义。运用基于螺旋理论的运动／力传递性能指标对 3-PRRU、 2-PRU—PRRU和2-PRS．PRRU三种 1T2R并联机构进行构型优选，这里P表示移动副，R表示转动副，u表示万向铰。根据 三种机构的运动学反解建立输入运动螺旋、输出运动螺旋和分支力传递螺旋的解析式，计算出整个工作空间上的运动／力传 递性能指标并绘制图谱。性能图谱显示三种 1T2R并联机构都具有较好的运动／力传递特性，并且奇异边界相似，其中3-PRRU 并联机构优质工作空间最大。 关键词：并联机构；运动／力传递性能指标；奇异位姿 中图分类号：TG156 OptimalTypeSelectionof1T2R ParallelM echanismsBasedon M otion／forceTransmissibility WANGFeibo WUWeifeng CHENXiang-。 LIQinchuan (1．FacultyofMechanicalEngineering＆Automatic，ZhejiangSci—TechUniversity,Hangzhou310018； 2．DepartmentofMechanicalEngineering，TsinghuaUniversiyt,Beijing100084； 3．BeijingKeyLabofPrecision／ultra-precisionManufacturingEquipmentsandControl，TsinghuaUniversiyt, Beijing100084) Abstract：A3-DOF(degreesoffreedom)1T2Rparallelmechanismhasonetranslational(T)DOFandtworotational(R)DOFsand canbeusedinmnayapplications．Itisveryimportanttoselectoptimalarchitecturesthathavepracticalpotentialsfrom thelarge availablenumberof1T2Rparallelmechanisms．Force／motiontransmissionindexbasedonscrew theoryiSusedtoperform optimal selectionfrom three1T2Rparallelmechanism，namely,3-PRRU，2一PRU-PRRU and2一PRS-PRRU，wh