单自由度柔性机械臂刚柔耦合动力学仿真研究.pdfVIP

机械设计与制造 第 l2期 Machinery Design Manufacture 2012年 12月 文章编号：100,1—3997(2012)12—0054—03 单 自由度柔性机械臂刚柔耦合动力学仿真研究术 王江勇 王基生 张俊俊 刘 自红 刘 罡 (西南科技大学 制造过程测试技术教育部重点实验室，绵阳621010) Rigid-FlexibleCouplingDynamicSimulationResearchonaSingle DegreeofFreedom FlexibleManipulator WANGJiang-yong，WANGJi-sheng，ZHANGJun-jun，LIUZi-hong，LIUGang (KeyLaboratoryofTestingTechnologyforManufacturingProcessMinistryofEducation，Southwest UniversityofScienceandTechnology，Mianyang621010，China) 【摘 要】柔性机械臂在刚性旋转的同时自身存在弹性变形运动，其动力学行为表现为复杂的刚柔 耦合现象，对机械臂的控制精度和运动稳定性产生不可忽视的影响。为研究单自由度柔性机械臂的刚 柔耦合特性，采用了ANSYS和ADAMS的联合仿真方法。基于柔性体建模理论，在ANSYS中建立单 自 由度柔性机械臂的有限元模型，将模型导入ADAMS中进行动力学仿真。分析了机械臂末端的振动与转 速的关系，研究了某一时刻的动应力及其随时间的变化情况。结果表明，该方法适用于柔性机械臂的刚 柔耦合动力学特性研究，对柔性机械臂的设计具有重要意义。 关键词：机械臂；刚柔耦合；联合仿真；振动；应力 【Abstract】Flexiblemanipulator ar rotationwillproduceelasticdeformationofmovement，and thedynamicbehaviorofrigid-flexiblecouplingiscomplex，whichhasagreateffectonthecontrolaccuracy nadthestabilityofmotionofthemanipulator．Inordertostudyonrigid-flexiblecouplingcharacteristicsfor thesingledegreeoffreedomflexiblemnaipulator，theco-simulationmethodusingANSYSnadADAMSWas adopted．Aecordingtothemodelingtheoryofflexiblebody，the．finiteelementmodelofasingledegreeof freedomflexiblemanipulatorWasestbalishedinANSYS，whichWasusedtoimportintoADAMStocraryon dynamicsimulation．Therelationshipbetweentheendpointvibrationofflexiblemanipulatorandrotational velocityWas naalyzed，andthestress onetimenaditschnagewithtime werestudied．Theresuhsshow that thismethodissuitableforflexiblemnaipulator’srigid-flexiblecouplingdynmaicchraacteristicsnaditisof greatsign~Cttttcetodesigntheflexiblemnaipulator． KeyWords：Manipulator；Rigid-F