双层预紧式六维力传感器及其静态标定.pdfVIP

学兔兔 第 49卷第 3期 机 械 工 程 学 报 v01．49 NO．3 2013年 2月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING Feb． 2O13 DoI：10．3901／JM E．2013．03．024 双层预紧式六维力传感器及其静态标定木 王志军 姚建涛 吴 遥 叶 冬 赵永生 (燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004) 摘要：针对基于传统Stewart结构六维力传感器在解耦、刚度等方面性能的不足，设计并研制一种双层预紧式六维力传感器， 并对其进行静态标定试验研究。所设计的六维力传感器采用球窝锥头式球面副代替传统球副，有效地减小了球副的摩擦力矩，． 另外测量分支只承受压力，消除了力在换向时对接触球面的冲击，提高了整体刚度。基于螺旋理论推导出传感器所施加外力 与测量分支轴向力之间的映射关系，进而说明预紧式六维力传感器的测量原理。采用最小二乘线性化标定方法对传感器进行 静态解耦和测量误差分析，推导出传感器的标定矩阵和误差矩阵。研制出双层预紧式六维力传感器样机，并进行静态标定试 验。经过标定试验，该传感器各方向最大非线性度误差低于满量程的 1．17％，最大耦合误差低于满量程的 1．82％。试验结果 表明双层预紧式六维力传感器具有很高的测量精度，可用于工业生产中对六维力测量要求较高的场合。 关键词：六维力传感器 预紧式 双层 球面副 静态标定 中图分类号：TP242 TH823 DualLayersPre--stressedSix--axisForceSensorandItsStaticCalibration WANGZhijun YAOJiantao 、7 Yao YEDong ZHAOYongsheng (CollegeofMechanicalEngineering，YanshanUniversity,Qinhuangdao066004) Abstract：Accordingtothedeficiencyofperformanceofthetraditionalsix—axisforcesensorbasedonStewartplatform structureon decouplingna dstiffness，apre-stressedsxi-axisforcesensorwiht duallayersisdesignedna ddeveloped，andhtestaticcalibrationof htesensoriscarriedout．Theproposedsix-axisforcesensorusescone-sockettypesphericaljointinsteadofhtetraditionalone，which reduceshtefriction torqueofsphericalpaireffectively and eliminateshtecommuattion impactforceofrhtemeasuring lmibs compressedallthetime，SOtheoverallstiffnessisimproved．Basedonscrew hteory,htemappingoftheappliedexternalforcenadhte axialforceofmeasuringlimbsofhtesensorisderived，andhtenhtemeasuringprincipleofhtepre-srtessedsix-xaisforcesensoris described．Analysisofsatticdecouplingnadmeasurementerr