【2017年整理】2.5状态估计-卡尔曼滤波.ppt

智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;①估计值 是用m个采样值的平均值作为被 估参量x的近似值；;;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;;;为使 最佳，递推初始条件;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;;标量卡尔曼滤波是对掺杂有噪声的随机信号进行线性估计。但经常要对信号的未来值进行预测，特别是在控制系统中。根据预测提前时间的多少，把预测分成1步、2步、…、 m步预测， 通常把1步预测记作 。预测的步数越多， 误差越大。 这里讨论1步预测问题。;智能信息处理技术;a(k)=??? ;;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;;;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;假定系统矩阵是四维矩阵，即距离、速度、方位角及其变化率, 它们分 别由R， ，θ和 表示，距离方向上的加速度和角度方向的加速度分别由ur(k)和uθ(k)表示。状态方程为 ;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;滤波器初始化时,先利用一种比较简单的方法确定 ， 可利用时刻1和时刻2 两点的距离和方位测量值，即z1(1)，z1(2)，z2(1)， z2(2)， 建立 ， 而忽略随机加速度。;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;智能信息处理技术;;智能信息处理技术;智能信息处理技术;自适应α-β滤波器系数的获取;