咽颌运动模式鱼类胸鳍的运动学建模及仿真.pdfVIP

学兔兔 第 47卷第 l7期 机 械 工 程 学 报 V0l1．47 NO．17 2011年 9 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Sep． 2011 DoI：10．3901J／ME．2011．17．022 咽颌运动模式鱼类胸鳍的运动学建模及仿真木 刘 强 ，2 龚成龙 纪志成2 f1．淮海工学院电子工程学院 连云港 222005； 2．江南大学通信与控制工程学院 无锡 214122) 摘要：针对实际鱼类胸鳍运动的随机性、不确定性和复杂性等问题给胸鳍推进机理和推进性能研究带来的挑战与困难，以及 柔性胸鳍仿生研究所存在的问题，在对太阳鱼胸鳍的结构和运动特征进行大量观测研究的基础上，分阶段建立柔性胸鳍推进 运动的运动学模型，并对其运动形态的变化过程进行仿真分析。仿真结果表明，所建立的运动学模型能够较好地描述胸鳍推 进运动的运动规律和运动形态。此研究可为柔性胸鳍推进机理、推进性能和仿生等方面的深入研究提供理论依据。 关键词：柔性胸鳍 运动学模型 咽颌运动模式 中图分类号：TP156 KinematicsM odelandSimulationofPectoralFinofLabriform Fish LIUQiangL GONGChenglong JIZhicheng (1．SchoolofElectronicEngineering，HuaihaiInstituteofTechnology,Lianyungang222005； 2．SchoolofCommunicationandControlEngineering，JiangnanUniversity,Wuxi214122) Abstract：Aimingatthe difficultiesin hteresearchon thepropulsionmechanism andpropulsionperformance causedby the randomness，uncertaintyandcomplexiyt ofrealpectoralmotion，andtheproblem inbionicresearchonfexiblepectoralfin，a kinematicsmodelofpropulsionmotionofflexiblepectoralfinisestablishedinstagesbasedonthereserachonagreatdealof observationofthestructureandmotioncharacteristicofsunfishpectoralfin，thenthesimulationanalysisofthechangeprocessofits morphology isdeveloped．The simulation resultshowsthatthekinematicsmodelestablished describesthemotion law and morphologywel1．Therefore，thereserachsettlesthetheoreticalbasisofthefurtherresearchonthepropulsionmechanism ，propulsion perfomr anceandbionicsofflexiblepectoralfin． Keywords：Flexiblepectoralfin Kinematicsmodel LabriforlTlmode 性等方面具有重要作用，但是有关鱼类胸鳍运动性 0 前言