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车载自主导航与跟踪防盗联合系统 张冬晨 S概述： 本文设计了一个基于差分GPS定位系统的车载自主导航与跟踪防盗的联合系统，该系统向用户提供的服务可以概括为以下几个方面： （1）可以调用数字公路网地图在车载显示器上显示车辆、目的地以及周围各服务地位置； （2）可以获取最新的路况更新，以及到达目的地的最佳导航路线； （3）可以通过监控系统寻回失窃的汽车。 系统结构： 整个系统结构主要包括三个部分： A．车载系统，主要由车载GPS定位单元、双工通信单元、失窃监控及控制单元、显示设备和智能控制设备等组成； B．导航通信网络，主要包括卫星通信链路、地面通信链路及射频设备； C．地面控制系统，主要有中心主控工作站、多个差分系统主站、多个路标监控器、预警调度中心、数据库和通信路由管理系统等。 车载系统设计的考虑： 汽车外表面应架有两个天线：GPS接收机和地面通信网的天线，车载天线应寻找贴片状和微型化的天线。 车内需要安装一个较为隐蔽的全向天线。 需要中断控制器来完成切断发动机供油和物理制刹功能。 需要结合仪表航位导航来补充城区GPS信号的不足。 需要中心控制计算机对GPS差分定位信息、仪表航位推算、数字公路地图、路况更新及用户设定等多项信息进行融合处理。 车载系统 导航定位网络 通信链路 整个导航定位通信链路由A、B、C三大链路组成。 A信道是GPS卫星的下行链路，车载GPS接收机和地面控制主站及各组网监测站接收卫星的定位信息。 B信道是主站与各个监测站的双工通信链路，可以是无线信道，也可以是光纤电缆架设的有线信道。主站接收各监测站发送来的差分GPS修正信息将其组合，形成在整个大的覆盖区有效的GPS改正电文，然后将有效电文直接广播和发送至各监测站后通过监测站广播至用户，这不仅加大了差分GPS的有效工作范围，而且保证了在该区域的定位精度；同时，如果与用户通信的是监测站，主站还要将更新的路况信息和各种服务信息发送至监测站。 C信道是用户与基站的双工通信链路，用户接收差分站送来的GPS改正电文进行伪距差分定位，为保证在广阔的城区或城市之间有较高的导航精度，需要基站组网，用户选择接收最近的基站或监测站的广播信息。在重叠覆盖区域，车载天线采用旋转和倾斜的方式对准并由门限选择接收信号最强的发射站发送的信号同时也和这个基站点对点通信。 导航工作原理 基站接收全部可视卫星的伪距并根据星历电文反算出每个卫星的真距 主站同时接收来自不同监测站的GPS电离层、对流层等测量值来组合修正成在整个广域内有效的差分电文 采用单差分站的方式当离基站距离增加时，各种误差源限制了差分GPS的定位精度，电离层延时是主要误差源，下一个主要误差源是对流层误差。所以在扩展伪距差分的系统的主站中还包括对各主要误差模型的建模和基站校准算法等。 主站一方面将电文扩频广播向主站天线覆盖的移动用户，另一方面将差分信息通过有线或无线信道发送到个监测站，再由监测站以同样的扩频广播向更远的用户。 用户端接收可视四颗卫星的伪距 ，利用接收的改正数 进行修正，得到改正后的伪距： 最后车载中心计算机利用四颗卫星的伪距修正值联立方程组求得用户当前时刻的精确位置。 中心计算机调用ROM中的电子地图与当前计算位置匹配，结果以图象形式送往显示设备。 用户可以将目的地位置从控制端输入给中心计算机，计算机调用路线数据库模糊匹配的方式给出参考航线。 基站送往用户的电文中除GPS修正信息外还包括实时路况更新信息，计算机同时根据这些信息将事故点坐标在显示端显示并更改既定航线。 GPS信号在城区接收不到时，仪表航位推算电路辅助航线推算。 工作机理示意图 定位数据处理过程的考虑 系统的工作范围是在城区或相邻城市之间，导航范围在100 100km的有效范围。在采用了在广域的差分GPS定位后，消去了广域电离层和对流层模型误差，单点定位精度可以达到1-3m量级。 在最差的定位情况下，由于卫星构型等的影响，定位精度偏差较大如8m以上，此时可能在地图上匹配到完全错误的公路段上了。 所以在处理过程中，我们将在下一时刻的定位点与前一时刻的值实时比较： 误差大于设定门限值时报错，匹配过程切换至仪表航位推算值进行。 差分GPS单点定位时间设为1秒，于是可以看成在整个航线上的定位采样，根据概率，匹配时由最大落入到公路的点数来确定汽车的正确位置，从而最终锁定汽车在电子地图上的确切路段。 用户显示设备显示的导航图 防盗跟踪网络示意图 网络铺设的范围主要是城区里，通信链路由图示的AB两信道组成。 A信道是警备监控调度中心与监控器之间的双工通信链路，由地下光纤组网，是有线信道。有线信道通信稳定，不易受干扰，考虑到是在城区的范围内，路标监控器和中心的位置都是相对固定