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第六章 同步电机调速系统 两种变频调速方式 同步电机变频调速按控制方式可分为自控式和他控式两种。 他控式；装置与电机是独立的。变频装置的输出频率由转速给定决定，由于同步关系，这时系统一般为开环，所依据的原理是VVVF。 自控式 自控式：变频装置与电机非独立，变频装置的输出频率是依据电动机轴上所带的转子位置决定。组成电源频率自动跟踪转子位置的闭环系统。 由于同步电机供电频率受转子位置的控制即定子磁场转速与转子转速相等，始终保持同步，因此不会出现转子振荡和失步的隐患。 自控式系统构成： 自控式同步电机变频调速系统主要由同步电动机、逆变单元、转子位置检测器和控制单元构成。 自控式同步电机的起动 电机起动之前，同步电机静止，转子位置检测器检测出转子的初始位置，d轴与A轴的初始夹角为?。 起动分析： 在三相绕组中通入如下电流： 起动分析（2）： 此时，同步电机的静止起动转矩为： 起动分析（3）: 起动过程为： 检测转子初始位置； 根据负载大小确定初始电流的大小和相位； 在起动过程中根据转子速度来给出定子电流频率，从而保证正常起动。 调速原理： 式（6.3） 6.2 转子位置检测 准确可靠的转子位置检测是自控式同步电机变频调速系统运行的必要条件。 转子检测一般采用无接触式，常用的转子检测型式：电磁式、磁敏式、光电式和间接式等。 差动变压器式位置检测方法（1） 差动变压器式位置检测方法（2） 光电式转子位置检测方法 就是利用光电元件进行位置检测。 2、绝对式光电位置检测 采用绝对式光电码盘。 3、增量式光电码盘转子位置检测方法 增量式光电码盘位置检测 增量式光电码盘检测位置精度高，信号质量好，在高性能同步电机调速中广泛应用。 但采用增量式光电码盘时初始位置的确定比较关键。 目前广泛采用的是：简单式＋增量式的方法。 增量式光电码盘还可用于电机速度的检测。 常用的速度检测方法有M法和T法。 M法：通过测量一定周期内脉冲的个数来计算转速，适用于高速测量。 T法：通过测量脉冲的周期来计算电机的转速，适用于低速测量。 间接式转子位置测量方法 通过利用电枢绕组的感应电动势间接检测转子的位置。 一般分两种：端电压检测法和电压模型法。 端电压法：用于负载换相系统，每相端电压在一个周期内两次过零点，以此来检测转子位置。 电压模型法：根据模型计算出磁场的大小和方位，间接获得转子位置。 6.3 同步电机调速系统举例 二、 PMSM 变频调速系统 直流调节的PMSM调速系统 三、 负载换相的同步电机变频调速系统 采用晶闸管作为功率器件。 采用电流源型逆变器。 大容量。 6.4 无刷直流电动机（BLDCM）控制系统 一、无刷直流电动机BLDCM的数学模型 BLDCM的基本特点 气隙磁场感应的反电动势和供电电流关系： 二、BLDCM的数学模型 由于稀土永磁材料的导磁率很低，转子的磁阻很高，可忽略转子的影响，可得BLDCM的定子电压平衡方程式为： BLDCM的数学模型（2） BLDCM的转子磁阻不随转子位置变化，假定电机三相对称，则有： BLDCM的数学模型（3） 由于电机三相对称，即： BLDCM的数学模型（4） 电磁转矩方程为： 二、BLDCM控制系统 1、三相BLDCM的控制方式 A:电机三相Y连接的两两导通方式 两两导通方式是指每一瞬间最多只有两只开关导通，每隔60度电角度换相一次，每次换相一个开关，每个开关最多导通120度电角度。 正向时的导通顺序为： K1K2,K2K3,K3K4,K4K5,K5K6,K6K1,K1K2 反向时的导通顺序为： K1K2,K6K1,K5K6,K4K5,K3K4,K2K3,K1K2 合成转矩分析： K1K2导通时，电流从A相流入， C相流出，且ia ＝-ic,则产生的转矩如下图a。 B:电机三相Y连接的三三导通方式 三三导通方式是指每一瞬间最多有三只开关导通，每隔60度电角度换相一次，每次换相一个开关，每个开关导通180度电角度。 正向时的导通顺序为： K1K2K3,K2K3K4,K3K4K5,K4K5K6,K5K6K1,K6K1K2 反向时的导通顺序为： K1K2K3,K6K1K2,K5K6K1,K4K5K6,K3K4K5,K2K3K4 合成转矩分析： K6K1K2导通时，电流从A相流入， B相C相流出，且ib ＝ic=-0.5ia,则产生的转矩如下图a。 C:电机三相?连接的两两导通方式 K1K2导通时，电流从A相流入，C相流出，且ib ＝ic=-0.5ia,则产生的转矩如下图a。 D:电机三相?连接的三三导通方式 K6K1K2导通时，电流从A相流入，B相C相流出，且ib ＝-ia,则产生的转矩如下图a。 2、BLDCM伺服系统设计 本章内容 同步电机变