自动控制系统简明教程–程序.docVIP

1.控制系统建模 在控制系统的分析与设计中，首先要建立系统的数学模型。在MATLAB中，常用的系统建模方法有传递函数模型、零极点模型以及状态空间模型等。下面结合下图予以说明： 图C-1 控制系统 (1) 控制系统模型描述 系统传递函数模型描述 命令格式： 其中，num,den分别为分子、分母多项式降幂排列的系数向量；Ts表示采样时间，缺省时描述的是连续传递函数。故图中可描述为G1=tf([1],[1 1 0])。 若传递函数的分子、分母为因式连乘形式，如图中，则可以考虑采用conv命令进行多项式相乘，得到展开后的分子、分母多项式降幂排列的系数向量，再用tf命令建模。如可描述为num=1;den=conv([0.1 1],[1 3]);G2=tf(num,den)。 2）系统零点模型描述 命令格式：sys=zpk(z,p,k,Ts) 其中，z,p,k分别表示系统的零点、极点及增益，若无零点、极点，则用[ ]表示；Ts表示采样时间，缺省时描述的是连续系统。如图中可描述为G3=zpk([-2],[0 -1],1)。 3）系统状态空间模型描述。 (2) 模型转换 由于在控制系统分析与设计中有时会要求模型有特定的描述形式，为此MATLAB提供了传递函数模型与零极点模型之间的转换命令。 命令格式：[num,den]=zp2tf(z,p,k) [z,k,p]=tf2zp(num,den) 其中，zp2tf可以将零极点模型转换成传输函数模型，而tf2zp可以将传递函数模型转换成零极点模型。图中转换成零极点模型为[z,p,k]=tf2zp([1],[1 1 0]), 转换成传递函数模型为[num,den]=zp2tf([-2],[0 -1],1)。 (3) 系统连接 一个控制系统通常由多个子系统相互连接而成，而最基本的三种连接方式为上图中的串联、并联和反馈连接形式。 两个系统的并联连接 命令格式：sys=parallel(sys1,sys2) 对于SISO系统，parallel命令相当于符号“+”。对于图中和并联组成的子系统，可描述为G12=parallel(G1,G2)。 两个子系统的串联连接 命令格式：sys=series(sys1,sys2) 对于SISO系统，series命令相当于符号“*”。对于图中由和串联组成的系统组成的开环传递函数，可描述为G=series(G12,G3)。 两个系统的反馈连接 命令格式：sys=feedback(sys1,sys2,sign) 其中，sign用于说明反馈性质（正、负）。Sign缺省时，为负，即sign= -1。由于上图中为单位负反馈系统，所以系统的闭环传递函数可描述为sys=feedback(G,1,-1)。其中G表示开环传递函数，“1”表示是单位反馈，“-1”表示是负反馈，可缺省。 (4) 综合应用：结构图化简及其闭环传递函数的求取 例 C-1：已知多路反馈系统的结构图如图所示，求闭环传递函数。其中，。 图C-2 多路反馈系统 解 MATLAB 程序： example1.m G1=tf([1],[1 10]); G2=tf([1],[1 1]); G3=tf([1 0 1],[1 4 4]); numg4=[1 1]; deng4=[1 6]; G4=tf(numg4,deng4); H1=zpk([-1],[-2],1); numh2=[2];denh2=[1];H3=1; %建立各个方块字系统模型 nh2=conv(numh2,deng4);dh2=conv(denh2,numg4); H2=tf(nh2,dh2); %先将H2移至G4之后 sys1=series(G3,G4); sys2=feedback(sys1,H1,+1); %计算由G3，G4和H1回路组成的子系统模型 sys3=series(G2,sys2); sys4=feedback(sys3,H2); %计算由H2构成反馈回路的子系统模型 sys5=series(G1,sys4); sys=feedback(sys5,H3) %计算由H3构成反馈主回路的系统闭环传递函数 2.控制系统时域分析 稳定性分析 稳定是控制系统的重要性能，夜视系统设计过程中的首要问题。线性系统稳定的充分必要条件是：闭环系统特征方程的所有跟均有负实部。在MATLAB中可以调用roots命令求取特征方程的跟，进而判定系统的稳定性。 命令格式：p=root(den) 其中，den为特征多项