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* 第七章 非线性控制系统分析 本章的主要内容 典型非线性特性 描述函数 描述函数法 7.1 典型非线性特性 一、非线性系统的特点 （1）叠加原理无法应用于非线性微分方程中。 （2）非线性系统的稳定性不仅与系统的结构和参数有关，而且与系统的输入信号和初始条件有关。 研究非线性系统的稳定性，必须明确两点：一是指明给定系统的初始状态，二是指明相对于哪一个平衡状态来分析稳定性。 （3）非线性系统的零输入响应形式与系统的初始状态却有关。当初始状态不同时，同一个非线性系统可有不同的零输入响应形式。 （4）有些非线性系统，在初始状态的激励下，可以产生固定振幅和固定频率的周期振荡，这种周期振荡称为非线性系统的自激振荡或极限环。 二、非线性系统的研究方法 1.描述函数法 它是一种频域分析法，实质是应用谐波线性化的方法，然后用频域法的结论来研究非线性系统。优点是不受系统阶次的限制。 2.相平面法 它是一种时域分析法，并且是一种图解分析法。实质是通过在相平面上绘制相轨迹，可以求出微分方程在任何初始条件下的解。局限性是仅适用于一阶和二阶系统。 3.计算机求解法 用计算机直接求解非线性微分方程，对于分析和设计复杂的非线性系统非常有效。 三、典型非线性特性 （1）饱和特性 饱和非线性特性的数学描述 饱和非线性特性的特点是：当输入信号较小时，工作在线性区域；当输入信号较大时，输出呈饱和状态。利用这个特性，常常可使系统的控制信号进行限幅，从而保证系统或元件工作在额定状态或安全情况下。 （2）死区特性 死区非线性特性的数学描述 死区非线性出现在一些对小信号不灵敏的装置中，如测量元件、执行机构等。其特点是：当输入信号较小时，无输出信号；当信号大于死去后，输出信号才随着输入信号变化。 死区非线性对系统性能的主要影响是： ①可使系统响应的振荡性减小； ②对于跟踪缓慢变化输入信号的系统，可使系统的输出量在时间上产生滞后； ③可使系统产生额外的稳态误差； ④可以滤去振荡振幅小于死区的干扰信号，提高系统的抗干扰能力。 （3）滞环特性 滞环非线性也称为间隙非线性，其数学描述为 滞环非线性主要存在于机械加工设备由于装配带来的间隙。 其特性是：当输入信号较小时，输出为零；当输入信号大于a时，输出呈线性变化；当输入信号反向时，输出保持不变，直到输入小于-a时，输出才又呈线性变化。 滞环非线性对系统性能的影响主要有： ①由于间隙非线性特性的频率特性具有相位滞后的特点，所以会使系统的相位裕度降低，加剧系统的振荡性； ②间隙非线性特性会使系统的稳态误差加大。 （4）继电器特性 继电器非线性有双位继电器特性、具有死区的继电器特性、具有滞环的继电器特性、具有死区和滞环继电器特性。继电器被广泛应用于控制系统、保护装置和通信设备中。 继电器非线性特性对系统性能的影响主要有： ①通过相平面分析，对于线性部分是二阶的具有滞环继电器特性的非线性系统存在极限环； ②通过描述函数分析，对于线性部分是三阶或三阶以上的具有继电器特性的非线性系统存在极限环； ③把控制器设计成双位继电器特性，可以获得时间最优控制系统。 7.2 描述函数 一、描述函数的定义 （1）描述函数的基本概念 设非线性环节的输入信号为正弦信号 ，其输出一般为非周期正弦信号，可以展开为傅氏级数 若非线性环节输入输出的静态特性曲线是奇对称的，即 ，于是输出中将不会出现直流分量，从而 。 式中： 若线性部分的具有低通滤波器的特性，从而非线性输出中的高频分量部分被线性部分大大削弱，可以近似认为闭环通道中只有基波分量在流通，即随着n的增大，谐波分量的频率越高，其幅值 、 越小。可以近似认为非线性环节的稳态输出中只包含有基波分量，即 式中： （2）描述函数的定义 类似线性系统中的频率特性定义：非线性元件稳态输出的基波分量与输入正弦信号的复数之比称为非线性环节的描述函数，用 来表示。 显然， 时， 为复数。 （3）描述函数的应用条件 ①非线性系统的结构图可以简化为只有一个非线性环节N和一个线性环节 串联的闭环结构。 ②非线性特性的静态输入输出关系是奇对称的，即 ，以保证非线性环节在正弦信号作用