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矩阵法在挖掘机工作装置中的应用
学兔兔
陈钰尘，邓 斌，吴文海，韩 涛
(西南交通大学 先进驱动节能技术教育部工程研究中心)
： 摘 要：通过在挖掘机各个部件上建立局部坐标系，在进行坐标系的坐标转换后
能较为简单地求出各关键点的坐标，得到各关键点的运动轨迹，从而有效地解决了传
统解三角形法中角度求解易出错和求解繁琐的问题，也有效避免了作图法进行运动分i
：析不易实现变参数分析的问题。 ；
I I I I I t t t t ‘ ‘ 。 l l l l l I I I I I ‘ l I I ‘ I I ‘ ‘ 。 l t ‘ l l l l l I l l I I I I I ‘ ‘ I 。 t l l I l l l l I ‘
关键词：挖掘机；工作装置；运动分析；矩阵法
挖掘机是一种常用的、重要的工程机械，在国民 XOY中的坐标值为( ，y )。为确定B点的位置，
经济建设的许多行业被广泛地采用。挖掘机工作装 需要求出B点在坐标系XOY中的坐标值( ，y )。
置设计水平的高低直接影响其作业性能的好坏，进 由于坐标系X 0 Y 固定在0 B上，所以B点在
而影响整机工作效率；工作装置的设计是挖掘机设 0 Y 中的坐标值( ，y )不会随着0 B的变动而
计中十分重要的组成部分，其运动学分析则是设计 变化。先求出B点在X”0”Y”中的坐标值 XttB，l， )，
的基础。 据图1则有：
X =0 B‘COS =
1 矩阵法基本原理
O B·cos(O1+ )=
图1中共有3个坐标系，XOY是地面坐标系； 0 B·COS 0lCOS 0—0 B·sin 01sin =
X 0 Y 是局部坐标系，随着0 B的转动而转动； tBCOS O-Y rBsin0 (1)
D”，，”是对XOY进行平移后的坐标系，0”在坐标系 YB=D B·sin 02=
0 B·sin(Ol+ )=
▲y” 0 B·sin 01cos 0+0 B·COS 01sin
y ytBCOS O+X rBsin =
Bsin O+YtBCOS 0 (2)
写成矩阵形式：
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