02﹒1简单控制系统1.pptxVIP

第二章 简单控制系统;过程控制系统的组成 传感器、测量元件及变送器（检测装置）作用是检测被控制的物理量。 控制器 作用是将设定值与测量信号进行比较，求出它们之间的偏差，然后按照预先选定的控制规律进行计算，并将计算结果作为控制信号送给执行装置。 执行器（装置） 作用是接受控制器的控制信号，直接影响被控对象，使被控变量发生变化。 ;过程控制系统的重要术语;一般的单回路控制系统;术语 被控过程（被控对象）：自动控制系统中，工艺参数需要控制的生产过程、设备或机器。（液位罐） 被控变量：被控过程内要求保持设定值的工艺参数（液位罐的液位） 操纵变量：受控制器操纵的用以克服干扰的影响，使被控变量保持设定值的物料量或能量（液位罐的出口流量） 扰动：除操纵变量外，作用于被控过程并引起被控变量变化的因素（液位罐的入口流量） 设定值：工艺参数所要求保持的数值 偏差：被控变量设定值与实际值之差 ;自动调节系统的表示方法;检测元件和变送器的作用是把被控变量c(t)转化为测量值y(t)。 比较机构的作用是比较设定值r(t)与测量值y(t)并输出其差值。 控制装置的作用是根据偏差的正负、大小及变化情况，按某种预定的控制规律给出控制作用u(t)。比较机构和控制装置通常组合在一起，称为控制器。 执行器的作用是接受控制器送来的u(t)，相应地去改变操纵变量q(t)。 系统中控制器以外的各部分组合在一起，即过程、执行器、检测元件与变送器的组合称为广义对象。 ;绘制方框图注意事项;2、管道及仪表流程图—— PID图;控制流程图符号意义;工艺控制控制流程图字母意义;二、过程动态特性建模与分析;;; 用数学方程式来表示，如微分方程（差分方程）、传递函数、状态空间表达式等。;1、工业过程数学模型;被控对象动态建模方法;18/20;机理建模的步骤;对象机理建模举例#1（参p. 21）液体储罐的动态模型 ;对象机理建模举例#1(续);一阶过程的描述;工程中常见的一阶对象;对象机理建模举例#2双容量液位过程的动态数学模型 ;高阶过程;工程上常见的二阶过程;机理建模举例#3;工业过程数学模型;工业过程数学模型;工业过程数学模型;工业过程数学模型;自衡的非振荡过程 过程能自动地趋于新稳态值的 特性称为自衡性。在外部阶跃 输入信号作用下，过程原有平 衡状态被破坏，并在外部信号 作用下自动地非振荡地稳定到 一个新的稳态，这类工业过程 称为具有自衡的非振荡过程。 ;;具有自衡的非振荡过程的特性： 具有时滞的一阶环节： 具有时滞的二阶非振荡环节： K是过程的增益或放大系数 T是过程的时间常数， τ是过程的时滞(纯滞后)。;无自衡的非振荡过程 该类过程没有自衡能力，它在阶跃输入信号作用下的输出响应曲线无振荡地从一个稳态一直上升或下降，不能达到新的稳态。 例如，某些液位储罐的出料采用定量泵排出，当进料阀开度阶跃变化时，液位会一直上升到溢出或下降到排空。;;工业过程数学模型;衰减振荡过程 该类过程具有自衡能力，在阶跃输入信号作用下，输出响应呈现衰减振荡特性，最终过程会趋于新的稳态值。图2-4是这类过程的阶跃响应。在控制过程中，这类过程不多见，它们的控制也比第一类过程困难一些。 ;具有反向特性的过程 该类过程在阶跃输入信号作用下开始与终止时出现反向的变化。该类过程的阶跃响应曲线如图所示;⑤建立动态数学模型的途径 机理模型的建立 验前知识；原始微分方程推导；数学模型简化数学模型验证 系统辨识和参数估计 由测试数据直接求取模型的途径称为系统辨识，而把在已定模型结构的基础上，由测试数据确定参数的方法称为参数估计。 亦有人统称之为系统辨识，而把参数估计作为其中的一个步骤。;2、工业过程控制对象的特点;3、过程特性的一般分析;(1) 控制通道的放大系数Ko;过程的放大系数受负荷和工作点的影响。 在相同的负荷下， Ko随工作点的增大而减小； 在相同的工作点下，Ko随负荷的增大而减小。;时间常数T;定义1：在阶跃外作用下，一个阻容环节的输出变化量完成全部变化量的63.2%所需要的时间。 定义2：在阶跃外作用下，一个阻容环节的输出变化量保持初始变化速度，达到新的稳态值所需要的时间。;任何过程都具有储存物料或能量的能力，如过程的容量有热容、液容、气容。 任何过程在物料或能量的传递过程中，也总是存在着一定的阻力，如热阻、液阻、气阻。;（1）控制通道时间常数To对控制系统的影响 在相同的控制作用下，过程的时间常数To越大，被控变量的变化越缓慢。 To越小，被控变量的变化越快。 希望To适中;纯滞后τ;纯滞后τo 是由于信息的传输需??时 间而引起的。;（1）纯滞后对控制通道的影响;（2）纯滞后对扰动通道的影响;4、过程特性的实验测定方法;过程数学模型的建立;过程数学模型的建立;阶跃扰动法