第二章单片机输出接口与伺服电机控制.pptVIP

单片机输出接口与伺服电机控制 南昌大学机电工程学院 看看下面的代码片断 while(1) { P1_0=1; //P1_0 输出高电平 delay_nus(1500); //延时1.5ms P1_0=0; //P1_0 输出低电平 delay_nus(20000); //延时20ms } 如果用这个代码段代替例程HighLowLed.c 中相应程序片断，它是不是就会输出图2-4所示的脉冲信号？肯定是！如果你手边有个示波器，可以用示波器观察P1_0 脚输出的波形是不是如图2-4 所示。此时，连接到该脚的机器人轮子是不是静止不动。如果它在慢慢转动，就说明你的机器人伺服电机可能没有经过调整。 同样，用下面的程序片断代替例程HighLowLed.c 中相应程序片断，编译、连接下载执行代码，观察连接到P1_0 脚的机器人轮子是不是顺时针全速旋转？ while(1) { P1_0=1; //P1_0 输出高电平 delay_nus(1300); //延时1.3ms P1_0=0; //P1_0 输出低电平 delay_nus(20000); //延时20ms } 用下面的程序片断代替例程HighLowLed.c 中相应程序片断，编译、连接下载执行代码，观察连接到P1_0 脚的机器人轮子是不是逆时针全速旋转？ while(1) { P1_0=1; //P1_0 输出高电平 delay_nus(1700); //延时1.7ms P1_0=0; //P1_0 输出低电平 delay_nus(20000); //延时20ms } 该你了――让机器人的两个轮子全速旋转 刚才是让连接到 P1_0 脚的伺服电机轮子全速旋转，下面你自己可以修改程序让连接到P1_1 机器人轮子全速旋转。 当然，最后你需要修改程序，让机器人的两个轮子都能够旋转。让机器人两个轮子都顺时钟全速旋转的程序参考下面的程序。 例程：BothServoClockwise.c 1、接通板上的电源 2、输入、保存、下载并运行程序 BothServoClockwsie.c（整个过程请参考第一章） 3、观察机器人的运动行为 #includeBoeBot.h #includeuart.h int main(void) { uart_Init(); //初始化串口 printf(The LEDs connected to P1_0 and P1_1 are blinking!\n ); while(1) { P1_0=1; //P1_0 输出高电平 P1_1=1; //P1_1 输出高电平 delay_nus(1300); //延时500ms P1_0=0; //P1_0 输出低电平 P1_1=0; //P1_1 输出低电平 delay_nms(20); //延时20ms } } 任务三 计数并控制循环次数 任务二中已经通过对C51 编程实现对机器人伺服电机的控制，为了让微控制器不断发出控制指令，你用到了以while(1)开头的死循环（即永不结束的环）。不过在实际的机器人控制过程中，你会经常要求机器人运动一段给定的距离或者一段固定的时间。这时就需要你能控制代码执行的次数。 for语句 最方便的控制一段代码执行次数的方法是利用 for 循环，语法如下： for(表达式1；表达式2；表达式3) 语句 它的执行过程如下： 1) 先求解表达式 1 2) 求解表达式 2，若其值为真（非0），则执行for 语句中指定的内嵌语句，然后执 行下面第3）步；若其值为假（0），则结束循环，转到第5）步 3) 求解表达式 3 4) 转回上面第 2）步继续执行 5) 循环结束，执行 for 语句下面的一个语句 for 语句最简单的应用形式也就是最易理解的形式如下： for(循环变量赋初值；循环条件；循环变量增/减值) 语句 例如，下面是一个用整型变量myCounter 来计数的for 循环程序片断。每执行一次循环，它会显示myCounter 的值。 for(myCounter=1; myCounter=10; myCounter++) { printf(“%d”,myCounter); delay_nms(500); } 在这里，向你介绍新的算术运算符。 自增和自减 C 语言有两个很有用的运算符——自增和自减，“++”和“--”。 运算符“++”是操作数加1，而“--”是操作数减1，换句话说：“x=x+1;”同“x++”； “x=x-1;”同“x--;”。 myCounter ++的作用就相当于myCounter = myCounter +1，只不