第3章控制系统时域解析.pptVIP

第 页 重庆邮电学院自动化学院 第一章 自动控制系统概述 第三章 控制系统时域分析 第三章 控制系统时域分析 一、基本信号及响应 1.脉冲: 抗干扰程度，调节能力 2.阶跃: 恒值信号的跟踪能力，快速，平稳，准确。 3.速度: 等速。还有加速度等。 4.正弦:（应为频域方法）。 第三章 控制系统时域分析 ? 二、性能指标 动态性能，稳态性能， 快速性：上升时间、峰值时间 平稳性：超调量、震荡次数 稳态性能：总体快速性：调节时间 准确性：稳态误差 第三章 控制系统时域分析 §2 一阶系统分析 一阶系统:RC电路，浮球式液位控制 (一阶惯性系统) 第三章 控制系统时域分析 §2 一阶系统分析 一、响应分析 1.阶跃响应 特点：1）可以用时间常数去度量系统,3T、4T原则； 2）初始斜率为1/T； 3）无超调；稳态误差ess=0 。 加前置放大 则 周期减少K倍，响应加快(K 加强了误差输出，响应加快) 第三章 控制系统时域分析 §2 一阶系统分析 一、响应分析 2.单位脉冲: 也可阶跃信号求导 即具有自动调节功能 第三章 控制系统时域分析 §2 一阶系统分析 一、响应分析 3.斜坡响应 t：跟踪输入信号 T：比输入少T，稳态误差 :衰减项。T越大，表示越慢 即:能跟踪，但是有差跟踪，不能消除稳态误差。 第三章 控制系统时域分析 §3 二阶系统分析 很多，如电学，力学，高阶系统可近似二阶，很重复，繁琐，其时域分析是整书的基础。 一 、数字模型 上述为标准形式，更能直接得出一般可为 ： ` 第三章 控制系统时域分析 §3 二阶系统分析 一、数字模型 1、 2、 3、 第三章 控制系统时域分析 §3 二阶系统分析 ?一、数字模型 4 5 一般情况下，系统响应表示为 第三章 控制系统时域分析 §3 二阶系统分析 ??一、数字模型 一般情况下，系统响应 ① ② ③ 结论： ①系统具有实部为正的根，则不稳定，（或复平面右边的根） ②有虚部，则存在振荡因子 ③负实部越大，衰减越快，靠近原点影响最大，原点处等幅震荡 ④在四阶系统中两个起主导作用，忽略另两个，化为二阶 第三章 控制系统时域分析 §3 二阶系统分析 ??二、二阶系统单位阶跃响应 1、过阻尼 第三章 控制系统时域分析 §3 二阶系统分析 第三章 控制系统时域分析 §3 二阶系统分析 ??二、二阶系统单位阶跃响应 ? 2、临界阻尼 第三章 控制系统时域分析 §3 二阶系统分析 3 欠阻尼 第三章 控制系统时域分析 §3 二阶系统分析 上式： 第三章 控制系统时域分析 §3 二阶系统分析 第三章 控制系统时域分析 §3 二阶系统分析 二、二阶系统单位阶跃响应 ? 4、无阻尼 第三章 控制系统时域分析 §3 二阶系统分析 二、二阶系统单位阶跃响应 ?小总结 ts最长，进入稳态最慢 临界，稍快，无超调 ts最快， ts 较短，有超调l→0 。 ts越短 最好 最快，但等幅振荡 第三章 控制系统时域分析 §3 二阶系统分析 三、性能指