第3章线性系统的时域解析法.pptVIP

方块图和信号流图 方块图和信号流图 21 §3-1 引言 一、时域法的特点 直观、准确 二、时域法典型控制过程 加速度信号输入 令 令 静态加速度误差系数 Static acceleration error constant 要求对于加速度作用下不存在稳态误差，则必须选用Ⅲ型及Ⅲ型以上的系统 系统静态误差系数与稳态误差 0 0 K ∞ ∞ Ⅱ型 ∞ 0 0 K ∞ Ⅰ型 ∞ ∞ 0 0 K 0型 加速度输入 速度输入 阶跃输入 Ka Kv Kp 稳态误差 静态误差系数 系统型别 利用静态误差系数求解稳态误差的前提： （1）系统必须是稳定的； （2）输入信号是三种典型信号（阶跃信号、速度信号、加速度信号）或是它们的线性组合。 静态误差求得的是系统的终值误差，不能表示稳态误差随时间的变化规律。 某单位反馈控制系统开环传函为： ，试 求系统的静态误差系数 。 例 某单位反馈控制系统如图所示，其中 已知输入信号为： ，试求系统的稳态误差。 例 3 扰动作用下的稳态误差 负载力矩的变化、放大器的零点漂移、电网电压波动和环境温度的变化等，这些都会引起稳态误差。 扰动不可避免 它的大小反映了系统抗干扰能力的强弱。 扰动稳态误差 控制对象 控制器 输出对扰动的传递函数 终值定理: 若扰动为单位阶跃信号： 则： 扰动稳态误差只与作用点前的 结构和参数有关。如 中的 时，相应系统的阶跃扰动稳态误差为零；斜坡稳态误差只与 中的增益 成反比。 结论 总的误差=R(S) 引起的误差+n(S)引起的误差 例 求r(t)=1(t)+2t, n(t)=-1(t)时系统稳态误差。 r(t)作用时：Kp=∞, Kv=K=10, essr=0+2/10=0.2 。 对扰动作用来讲，减小或消除误差的措施：增大扰动作用点之前的前向通路增益、增大扰动作用点之前的前向通路积分环节数。 C(s) G1(s) G2(s) R(s) N(s) (-) n(t)作用时： 解：首先由劳斯判据判断系统稳定（略） 4 减小或消除稳态误差的措施 提高系统的开环增益和增加系统的类型是减小和消除系统稳态误差的有效方法 其他条件不变时 影响系统的动态性能 稳定性 R(s) C(s) E(s) (-) 1/Ts2 R(s) C(s) E(s) (-) 1/Ts R(s) C(s) E(s) (-) K/（s3+15s2+s） s3 1 1 s2 15 K s1 (15-K)/15 0 s0 K 0K15 1.按输入进行补偿 按输入补偿的复合控制系统 ？ + 输入信号的误差全补偿条件 顺馈控制作用，能实现既减小系统的稳定误差，又能保证系统稳定性不变的目的。 2 对扰动进行补偿 ？ 分析 引入前馈后，系统的闭环特征多项式没有发生任何变化，即不会影响系统的稳定性 由于 分母的s阶次一般比分子的s阶次高，故在工程实践中只能近似地得到满足。 为了补偿扰动对系统输出的影响，令 对扰动进行全补偿的条件 本章重点： 1、时域性能指标； 2、一阶系统的时域分析； 3、二阶系统的时域分析； 标准型（开环、闭环） 单位阶跃响应 欠阻尼（动态性能指标和稳态误差） 其它阻尼情况 4、二阶系统性能的改善； 5、线性系统的稳定性； 定义、充要条件、必要条件 判据：劳斯判据（含两种特殊情况） 相对稳定性的判断 6、稳态误差及计算 系统类型与稳态误差系数 扰动作用下的稳态误差计算 系统总的稳态误差计算 减小稳态误差的方法 二阶系统在不同 值瞬态响应曲线 例1 磁悬浮列车 线 圈 电 流 — ) ( s E 间 隙 的 大 小 求K=100时，系统的动态性能指标 。 设单位反馈的二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示，试确定其开环传递函数。 例2 解：图示为一欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线。 0 t(s) 1 1.3 0.1 h(t) 三、二阶系统单位斜坡响应 稳态误差： 四、二阶系统的性能改善 1、比例-微分控制（PD控制） + 图 PD控制系统 令 结论 ?可通过适当选择微分时间常数 ，改变 阻尼的大小; ?比例－微分控制可以不改变自然频率 ，但可增大系统的阻尼比; ?由于PD控制相当于给系统增