气动位置伺服系统建模与PID控制仿真研究.pdfVIP

学兔兔 气动位置伺服系统建模与P I D控制仿真研究★ 口 高 恒 口 尚群立 杭州电子科技大学信息与控制研究所 杭州 310018 摘 要：通过对气动位置伺服系统工作机理的研究，建立了该系统的数学模型。介绍了几种改进的PID方法在伺服 系统中的应用，用这几种方法对所建模型进行仿真，仿真结果验证了模型的正确性。 关键词：气动比例伺服系统 数学模型 PID控制算法 中图分类号：TH138．7，TP211 ．3 文献标识码iA 文章编号：1000—4998(2009)1l一0021—03 近年来，随着512业的飞速发展和512业 自动化程度 的日益提高，气动技术以其自身独特的传动方式和优 点，如清洁、结构简单、气体来源充足和成本相对较低， 已在工业自动化领域广泛应用。 然而随着自动化程度的提高，传统的点位控制气 动系统已很难满足要求，气动伺服已成为气动技术的 一 个重要研究领域。但由于气体本身固有的可压缩性、 阀口流动的非线性、气缸摩擦力的影响和气动系统的 低阻尼特性等原因，气动伺服系统本质上属于非线性 系统，这给气动伺服的连续轨迹控制和系统的控制精 度带来了很大的困难…。 本文以气动比例伺服系统为对象，建立了对象系 统的数学模型，选取气缸中点为经常工作点，对模型进 行线性化并研究了几种改进 PID算法的控制效果及其 差异，为具体的工程应用提供了理论依据。 1 气动位置伺服系统的模型 该气动伺服位置跟踪控制系统的硬件平台主要由 标准气缸、比例伺服阀、位移传感器、压力传感器、数据 采集卡和工业控制计算机组成(如图1)。气缸为德国 FESTO公司生产的单活塞双作用标准气缸，71向控制 为简化推导，作如下假设：①所用工作介质为理想 阀为 FESTO 公司生产的 MPYE一5—1／8HF型电 一气 气体，满足理想气体状态方程；②供气压力 P日和温度 伺服阀 ，压力传感器是 HONEYWEII公 司的4000PC， 恒定；③气缸中的气体是均匀的，每一瞬时腔中各 A／D和 D／A的实现则由研华公司的PCL一812PG数 点的参数相等；④气缸与外界以及两腔之间没有泄露； 据采集卡来完成。压缩空气为0．6 MPa。系统工作时，工 ⑤气体在流过阀口或其它节流孔时的流动状态均为等 控机发出需要跟踪的控制信号，经 D／A转换并放大后 熵绝热过程。 驱动伺服阀，位移传感器检测出活塞的位移信号并通 1．1 流量连续性方程 过 A／D转换反馈到计算机中与指定输入进行比较 ，得 根据质量守恒定律，流人 I腔的气体质量流量应 出偏差控制量，从而实现连续轨迹控制。 等于容腔的质量变化率： 伺服阀、比例阀、开关阀组成的气动伺服系统拥有 ，l 一 个共性，那就是用阀来控制进人或排出气缸两腔的 Qm 。 (pt ) (1) 气体质量，调节两腔压力，从而控制气缸的位移、速度 应用理想气体状态方程： ★国家自然科学基金资助项目(编号 pt=Pt／( ) (2) 收稿日期：2009年6月 由式(1)和式(2)得 ： 机械制造47卷 第543期 2OO9／11 I21lI 学兔兔 Q = 1 d(P lVl