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仿生机器人运动稳定性的研究进展 2007年2月第35卷第2期 机床与液压 MACHINETOOLamp;HYDRAULICS * Feb12007 Vol135No12 夏旭峰,葛文杰 (西北工业大学机电学院,陕西西安710072) 摘要:对国内外仿生机器人运动稳定性的研究现状做了概括和总结,从研究模型的改进、非结构环境下稳定性判据、非线性系统下稳定性判据、多指标稳定性判据的研究等方面,阐述了其未来的研究重点和方向。 关键词:静态稳定性;动态稳定性;稳定性判据;稳定裕量;稳定边界 中图分类号:TP24 文献标识码:A 文章编号:1001-3881(2007)2-229-6 ResearchDevelopmentonMotionStabilityofBionicRobotics XIAXufeng,GEWenjie (SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,NorthwesternPolytechnicalUniversity,Xi.an710072,China) Abstract:Ageneralsummaryandoverviewofbionicrobotics.motionstabilitywasmadeupondozensofreferenceshomeandabroad1Thedevelopingdirectionswereforecastedincludingtheimprovementofstudymode,lthestudyofthestabilitycriterioninun-structuredenvironment,thestabilitycriterioninnonlinearsystemandthestabilitycriterionwithmanyindices1Keywords:Staticstability;Dynamicstability;Stabilitycriterion;Stabilitymeasure;Stabilitymargin 0 引言 随着仿生学在机器人科学中的应用,必将推动机器人的适应能力向非结构化、未知的环境方向发展,这就对机器人的运动稳定性问题提出了更高的要求。以在国民经济建设中有重要作用和重大战略意义的危险作业机器人为例,其工作需要灭火、排爆、扫雷、反恐等,为了能够迅速有效地完成任务,最大可能地减少损失,这就要求它们具有良好的抗干扰能力,较高的运动稳定性。因为在实际情况中干扰的因素总是不可避免地存在着,所以,运动稳定性的问题就有其重要的理论和实际意义。为了使仿生机器人能够更好地达到生物体的运动性能,进行稳定的作业,以便其能够更好地服务于人类,对仿生机器人运动稳定性的研究必将是一个越来越受到重视的问题,本文仅对这一前沿领域的研究成果及其研究方向作一概述。1 仿生机器人运动稳定性的概念及其分类 [1] 运动稳定性理论是研究扰动对系统运动的影响,从而建立判别运动状态是否稳定的准则。运动稳定性概念则是平衡稳定性概念的直接推广。当物体运动时,其受扰运动与不受扰运动相差很小,影响不显著,这类运动称为是稳定的;反之,受扰运动与不受扰运动相差大,这类运动称为是不稳定的。因此运动稳定性理论与时间、扰动量、运动形式等因素有关,反映了系统的运动状态对扰动的敏感性。而对仿生运动机器人来说,运动稳定性主要考虑的是机器人运动的平稳性,比如陆地机器人在地面上运动的抗倾翻能力以及腾空中抗翻转的能力、水下机器人抗干扰保持 方向稳定性的能力、空中机器人保持姿态稳定性的能 (力等等。因此,仿生机器人的运动稳定性是按照仿生机器人运动的特点来进行分析研究的,可将其分类如图1所示。 图1 仿生机器人运动 稳定性的分类 2 仿生机器人运动稳定性的研究现状 根据上述分类,可将目前对运动仿生机器人稳定性研究的评价指标分为两个方面,即静态稳定性判别指标和动态稳定性判别指标。211 静态稳定性判据21111 重心投影法 重心投影法(CGProjectionMethod)是由McGhee和Frank于1968年提出的一种静态稳定性判 [2] 别方法。在其定义中,其稳定区域是用机器人的支撑区域来描述的,此支撑区域为机器人各腿与地面的接触点连接而成的凸多边形。当机器人质心的水平投影处于此凸多边形之内时,机器人便是处于静态稳定的。该方法是采用机器人支撑区域的前、后、两侧边界裕量Sm,f、Sm,r、Sm,s和一个一般稳定边界裕量Sm来度量的。其中前3个稳定边界裕量分别表示