高速开关阀控气动位置伺服系统的自适应鲁棒控制.pdfVIP

学兔兔 第51卷第 10期 机 械 工 程 学 报 V0l1．51 NO．10 2015年 5 月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING May 2015 DoI：10．3901／JME．2015．1O．180 -．-_ I— tI 同速开关阀控气动位置伺服系统的 自适应鲁棒控制水 孟德远 ，2 陶国良2 李艾民 李 威 (1．中国矿业大学机 电工程学院 徐州 221116； 2．浙江大学流体动力与机 电系统国家重点实验室 杭州 310027) 摘要：针对高速开关阀控气动位置伺服系统所具有的模型参数不确定性、不确定非线性以及外干扰，为实现气缸的高精度运 动轨迹跟踪控制，设计了基于标准投影映射的自适应鲁棒控制器。该控制器通过在线最dx-乘参数估计来减小模型中参数不 确定性，利用基于反步法设计的非线性鲁棒控制来抑制参数估计误差、不确定非线性以及外干扰的影响，从而保证一定的瞬 态性能和高的气缸运动轨迹控制精度。由于运用了标准投影映射以保证在线参数估计有界，控制器的两个部分可以独立进行 设计。试验表明，所设计的控制器能获得 良好的轨迹跟踪控制性能，对干扰具有较强的性能鲁棒性，系统跟踪幅值为0．09m， 频率为0．5Hz的正弦期望轨迹时，最大绝对跟踪误差为 1．51mm，标准跟踪误差0．72mm。 关键词：气动位置伺服系统；运动轨迹跟踪控制；自适应鲁棒控制；高速开关阀 中图分类号：TP273 AdaptiveRobustControlofPneumaticCylindersUsingFast Switchingon／offSolenoidValves MENG Deyuan · TAO Guoliang LIAimin LIWei (1．SchoolofMechatronicEngineering，ChinaUniversityofMiningTechnology,Xuzhou221116； 2．StateKeyLaboratoryofFluidPowerTransmissionandControl，ZhejiiangUniversiyt,Hnagzhou310027) Abstract：Astandardprojectionmapping—basedadaptiverobustcontrollerisproposedtoachievehigh-accuracymotiontrajectory rtacking controlofapneumaticcylinderdrivenbyfastswitchingon／off solenoidvalves．Duetothemodelerrors，unmodelled dynamicsandtheunknowndisturbnaces，thereexistlrageparametricuncertaintiesandrahtersevereuncertainnonlinearitiesinthe modelingofthepnemu aticpositionservosystem．Toaddresshteseproblems，hteproposedconrtolleremployson-lnieprama eter estimationtoreducehteextentofprama etricun certanities，nadutilizesano