2－2元件和系统运动方程的建立.doc

2－2 元件和系统运动方程的建立 用解析法列写元件或系统微分方程的一般步骤是： 根据具体工作情况，确定各元件或系统的输入、输出变量。 从输入端开始，按照信号的传递顺序，依据各变量所遵循的物理（或化学）定律，列写出各元件、各部件的动态方程。 消去中间变量、写出元件或系统输入、输出变量之间的微分方程。 标准化。将与输入有关的各项移至等式右侧，与输出有关的各项移至等式左侧，并按降幂排列。最后将系数归化为具有一定物理意义的形式。 下面举例说明建立微分方程的步骤和方法。 【例2－1】 机械振动系统（弹簧－质量－阻尼器系统），如图2-1所示。弹簧常数为k ，质量为m ，阻尼系数为f ，设系统的输入量为外作用力，输出量为质量块的位移，试写出外力，与质量位移之间的动态方程。 解 根据机械系统中的基本定律——牛顿定律，则有 或 （2-1） 假定m 、k 、fk ，将方程中的最低阶导数项的系数化为“1”，则有 （2-2） 令 ， 或 ， （2-3） 将式（2-3）代入（2-2）式，得 （2-4） 式中T具有时间量纲，称为时间常数①，ξ为一个无量纲参量，称为相对阻尼系数②，有时也简称为阻尼比（阻尼系数）。可见，方程（2-4）的系数已归一化成具有一定物理意义的形式。因此，常常把输出量的最低导数项的系数化为“1”的方程称为标准形式。这时方程每一项的系数均具有时间量纲，且时间量纲的幂次等于对应项导数的阶次。式（2-4）还可以表示成另一种标准形式，即将输出的最高阶导数项的系数化为“1”，并令，则有 （2-4a） 究竟采用哪一种形式，要以研究方便为原则来进行选择。 【例2－2】 R－L－C无源网络如图2-2所示。试求输出电压与输入电压之间的运动方程。 解 根据电路理论中的克希荷夫定律，可写出 （2-5） （2-6） 消去上两式的中间变量i，稍加整理，即可得 （2-7） 假定R、L、C都是常数，则上式即为二阶常系数线性微分方程。同样，可令 ， 或 ， （2-8） 将式（2-8）代入式（2-7）并整理，可得如下标准形式 （2-9） 同样若令，可将上式表示为另一种标准形式 （2-9a） 【2－3】 试写出图2-3所示扭转弹簧系统的运动方程。图中为外作用扭矩(输入)， 为输出角位移。 解 由图示可见，一个惯性矩为J的圆盘，在一根扭转弹簧（弹簧常数为）的约束下自由运动。当转角 朝正向增大时，弹簧缠紧，产生一个与输入力矩相反的力矩。同样，负方向的转动使弹簧放松也会产生一个相反的力矩——恢复力矩。此恢复力矩与角位移成正比。象直线运动的系统一样，转动系统也出现由粘阻系数引起一个与角速度成正比例的阻尼力矩。 根据机械系统中的基本定律——牛顿定律，则有 或 （2-10） 式中、、均为常数，则上式为二阶常系数线性微分方程。将上式（2-10）写成标准形式，即的最低阶导数项的系数化为“1”，并令 ， 或 ， （2-11） 将方程（2-11）代入式（2-10），得标准形式 （2-12） 或 （2-12a） 将式（2-4）、（2-9）和（2-12）进行比较可知，虽然系统的物理性质不同，但描述其运动的微分方程却有相同的形式。因此，它们具有相同的运动特性，从研究运动的角度出发，它们并没有本质区别。可见，用微分方程来研究系统的运动是具有普遍意义的。 另外，微分方程描述了输入和输出在运动状态下的关系。如果系统已进入稳态，即输入、输出都不再变化，那么它们的各阶导数都应为零，则方程（2-4）、（2-9）和（2-12）就分别为 并把它们称为稳态方程（或静态模型），稳态方程是动态方程的特殊形式。通常把稳态下输出与输入之比称为放大系数，或增益。 【例2－4】他激直流电动机如图2-4所示，电机输入电压为，激磁电流为常值。 试求电机输入电压与输出量（转子的角速度）之间的关系 解 电动机是由电气元件和机械元件组合而成的。因此，列写方程时，既要用到电路理论中的定律，也要用到力学定律。 一台电动机从输入量（电压）到输出量（转速）之间的物理过程大致如下：输入电压在电枢回路中产生电枢电流，电枢电流与激磁磁通相互作用产生主动转矩，主动转矩克服负载转矩（包括摩擦转矩），使电机轴获得角加速度，于是电机轴就开始转动产生角速度（有关电动机工作原理参见第2-4节之四）。因此，可以按照上述过程列写方程。根据克希荷夫定律： 楞次定律：