机械原理-速度分析-PPT精要.ppt

第三章 平面机构速度分析 第一节 速度瞬心法 进行平面机构的速度分析 一、速度瞬心的概念 二、瞬心位置的确定 两构件构成移动副——垂直于导路无穷远 例1：确定图示铰链四杆机构的瞬心。 三、利用速度瞬心作机构的速度分析 例4：图示滚子直动推杆盘 形凸轮机构，已知凸 轮1以等角速度ω逆 时针方向回转，试求 在图示位置时，推杆 2的移动速度v2。 机构速度分析内容： 第二节 用相对运动图解法作平面机构的速度分析 定义：做平面运动的两构件上其 瞬时速度相等的重合点Pij 。 分类： 绝对速度瞬心：速度瞬心的绝对速度为零。 相对速度瞬心：速度瞬心的绝对速度不为零。 瞬心数目：构件数为K，组成的瞬心数为K，K = 1 2 3 A B 1 2 直接成副的瞬心位置 两构件构成转动副——铰链回转中心 1 两构件组成高副 纯滚动——接触点 滚动兼滑动——接触点公法线上 2 3 不直接成副的瞬心位置——三心定理 作平面运动的三个构件共有三个瞬心， 且三个瞬心必位于同一直线上。 瞬心多边形： 以机构的构件编号为顶点作多边形（按逆时针或 顺时针编号），任意两点的连线代表一个瞬心，已确 定的瞬心用实线表示，未确定的瞬心用虚线表示。在 瞬心多边形中，任何构成三角形的三条边所代表的三 个瞬心必在同一直线上。 注意：瞬心可能位于构件上，也可能在构件之外，作机构运动分析，将构件的简单图形视为无限大的平面。 B C A D 1 2 3 4 例2：确定图示曲柄摇块机构的瞬心。 A B C 1 4 3 2 链接 例3：例1中原动件1以角速度ω1逆时针转动, 试求图示位置时ω3/ω1，ω2/ω1。 主要确定其中两个构件的角速度比。 链接 结论：两构件角速度之比等于其绝对瞬心连线被 相对瞬心分得的两线段的反比；内分时两构件转 向相反，外分时两构件转向相同。 求某构件上 某点的线速度 如该点所在构件另一点速度已知,利用 该构件与固定件同速点求解。如P24 如该点与已知运动点分别在不直接成副的两构件上， 利用这两个不直接成副的构件同速点求解。如P13 1 2 求某构件角速度 利用该构件与固定件的同速点求解。 求某构件角速度 利用两构件同速点求解。 求构件上速度为零的点 全部同速点中，凡是其右下角数码中含有 固定件的，其速度均为零，因此k个构件组成 的机构中，速度为零的点共有k-1个。 理论基础:理论力学的刚体平面运动和点的复合运动。 同一构件上各点的速度分析 已知：曲柄滑块机构，曲柄的角速度为ω1（常数） 求：滑块3的速度v3(vc)。 例1 A B D C 1 2 3 4 原理：刚体的平面运动= 其上某点的牵连运动+ 绕该点的相对运动。 1 A C点速度方程为 大小 ？ ω1lAB ？ 方向 ∥AC ⊥AB ⊥BC 列速度 矢量方程 解 分析：连杆2平面运动，AB的ω1得出B点的速度为ω1lAB， 方向如图。C点的速度vc大小未知，方位与AC平行， 方向未知.取连杆2上B点为基点，C点速度方程可求. 选速度比例尺 作速度矢量图，选p点作为极点（构件上速度为零的点）。 1 2 3 4 组成移动副两构件上重合点的速度 2 已知：曲柄导杆机构，曲柄的角速度为ω1（常数） 求：导杆3的角速度 。 例2 A B C 1 2 3 取构件3为动参考系,则构件2的运动= 构件3的牵连运动+相对于构件3的相对运动 分 析