伞形管道爬行器控制系统设计.pdfVIP

伞形管道爬行器控制系统设计 杜家熙 郭贵中 苏会朋 宁李普 1河南科技学院 新乡 453003 2新乡学院 新乡 453003 3河南豫联能源集团有限责任公司 新乡 451200 摘 要：分析了伞形管道爬行器的动作和电机的选取，对驱动 电机和伞足电机均采用直流 电机和脉宽调制 调速，重点研究了伞形管道爬行器的前进 、后退 、停止，伞足的张开、闭合，转弯时电机的顺序动作控制电路 等，对伞形管道爬行器的控制和应用有重要意义。 关键词：伞形管道爬行器；脉宽调制调速 ；伞足张开闭合；电机顺序动作 中图分类号：TP242．3 文献标识码：B 文章编号：1001—0785 (2011)02—0058—04 Abstract：Thepaperanalyzestheoperation oftheumbrella—typepipecrawlerandtheselection of themotor．The crawlerappliesDCmotorandpulsewidthmodulationspeedgoverningtothedrivemotorandthemotorattheumbrellafoot ． Th emaindescriptionisontheadvancing，back—offandstoppingoftheumbrella—typepipecrawler。umbrellafoot’sopening／ closingandsequential operationcontrolcircuitofthemotorwhenturningandSOon．Itbearssignificanceinthecontrolling and印 plicationofumbrella—typepipecrawler． Keywords：umbrella—typepipecrawler；pulsewidthmodulation speedgoverning；openingandclosingofumbrella foot；motorsequentialoperation 管道爬行器是在狭窄空间中进行操作、检测 伞足前进一后伞足打开。要求前后伞足 的张开及 或作业的机器人系统。为了节省大量的人力、物 闭合为独立事件，相互不干扰，才能完成转弯时 力和财力，不在维修、维护管道时挖开道路等， 伞足的独立动作。 管道 自动检查技术的研究十分必要。 目前，管道 2 电气控制基本元器件的选取 爬行器都是以履带、轮子等实现在管道 中的移动， 不能适应大范围的管道 内径变化，运行中姿态的 2．1 电机的选取 调整不够理想，在十字型、丁字型等较复杂的管 根据设计计算，确定驱动轮 电机 的功率为 道中不能较平稳通过，技术存在缺陷，市场 尚不 12w，主电机功率为89w。根据 《电机工程手 成熟。本设计采用伸缩式伞形结构、吊篮装置等 册》，直径在30mm以下，功率在 100W 以下的直 巧妙地解决了这些问题。 流电机一般都选用 中小功率 电机，因此采用铁氧 1 伞形管道爬行器的动作 体永磁rZYT以及Y15Z的圆筒式钢板外壳电机。经 查表 ，主电机选用额定电压为 24V的ZYT一80／08 根据伞形管道爬行器的设计要求，伞形 6足 的直流电机 ，主要技术参数为：空