基于Pro／E与ADAMS管道机器人设计仿真.pdfVIP

机械设计与制造 第7期 22 Machinery Design Manufacture 2011年 7月 文章编号：1001～3997(2011)07—0022—03 基于Pro／E与ADAMS管道机器人设计仿真术 张关艳 韩小秋 (’沈阳工业大学 机械工程学院，沈阳 110870)(哈尔滨工业大学(威海)机械工程系，威海 264209) Design＆simulationofapipingrobotbasedonPr0／EandADAMS ZHANGMei-yan，HAN Xiao-qiu (CollegeofMechanicalEngineering，ShenyangUniversityofTechnology，Shenyang110870，China) (DepartmentofMechanicalEngineering，HarbinInstituteofTechnologyatWeihai，Weihai264209，China) 摘【 要】针对ADAMS分析能力强大、建模功能弱的特点，运用Pro／E创建机器人虚拟样机，基于 Pro／E与ADAMS对机器人进行联合仿真。主要介绍了联合仿真技术，指出样机导入过程中需要注意的 关键问题，利用接 口模块Mechanism／Pro对管道机器人进行了联合仿真，研究分析了机器人在管道 内的 运动特性，并对弹簧预紧力与样机驱动轮直径进行了优化。仿真结果表明，所设计的管道机器人能够满 足设计指标要求，其结论可作为研制管道机器人物理样机的理论依据。 关键词：虚拟样机；联合仿真；管道机器人；ADAMS；优化 A【bstract】InviewofthepowerfulanalyzingyetweakmodelingfeaturesofADAMS，avirtualproto— typeWO．8establishedbyapplyingPro／E na dasimulation,whichisbasedonPro／EandADAMS，Was doneto theproposedrobot．Theco-simulationtechnologyWaSintroducedna dthekeyproblemsduringtheprocess ofvirtualprototypebeingguidingintotheADAMStobepaidattentionwerepointedout．Bypaplyinganin- terfo~emoduleMechanism／Pro，aco-simulationofthepipingrobotiscarriedout，thenthemotionchraac— teristicsofthepipingrobotinpipelineisreserachednaalyzedandoptimizationonthespringpreloadand thedrivingwheeldiameteroftheprototypeisdoneaswell，whichresultsshowthatthedesignedpiping robotcartmeetthedesing requirements．thusitsconclusionsobtainedcouldberegarded thetheoretical basisforthedevelopmentofphysicalprototype． Keywords：Virtualprototype；Co-simulation；Pipingrobot；ADAM S；Optimize 中图分类号：TH12，TP242．3 文献标识码：A 1引言 块设置定义装配完的三维模型，添加完简单约束后即可导入到 ADAMS环境。