大孔径管道4自由度内部检测机器人系统.pdfVIP

学兔兔 第 45卷第 6期 机 械 工 程 学 报 VO1．45 NO．6 2009年 6月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Jun． 2009 DoI：10．3901／JM E．2009．O6．267 大孔径管道 4自由度内部检测机器人系统木 马 孜 张 旭 黄 进 胡 英 汪 洋 田 园 f大连海事大学 自动化研究中心 大连 116026) 摘要：从结构、控制系统及软件结构等几个角度介绍一种大孔径管道内部检测4自由度机器人系统原创设计方案。由于独特 的可变性结构设计，使该机器人能够根据不同规格的被测对象，自动调整本体结构，使其检测有效范围在 55O～1000之内。 该系统能够快速完成大型管道 内整体三维表面数据采集，在此基础上在线给出表面品质特性分析报告及任意位置内部直径高 精度的测量结果。在机器人控制系统的设计中为了克服环境振动干扰对系统检测精度带来的影响，提出自适应振动干扰控制 策略，为检测装备在噪声环境下保证检测精度提供了一种有效的解决方案。该系统的软件集数据采集、数据处理、模型构建 及表面品质评估功能于一体，而且界面友好操作方便。系统的激光扫描精度可达0．002mm，与高精度内径千分尺检测结果比 较差值小于 0．005rfllTl。 关键词：管道机器人 激光扫描 自适应振动控制 管道内径测量 管道内部表面检测 中图分类号：TG156 InnerInspectionRobotSystem with4DegreesofFreedom forLargeSizePipes MA Zi ZHANG Xu HUANG Jin HUYing WANG Yang TIAN Yuan (AutomationResearchCenter,DalianMaritimeUniversity,Dalian116026) Abstract：A novelrobotmeasurementsystem with4degreesofrfeedom ispresentedforlargesizein-pipesur~ceinspectionand innerdiametermeasurement．Accordingtodifferentsizesofobjects，thestructureofrobotcanberegulatedautomaticallyduetothe uniquedesignSOthattheeffectivemeasurementrangecanbe~550-1000mm．Thesystemiscanquicklycompletedataacquisition ofwhole3D surfaceinlargepipeline，andonthisbasis，giveson—linetheanalysisreportofsurfacequalitycharacteristicsandthe high—accuracymeasurementresultofinnerdiameteratarbitraryposition．Inthedesignoftherobotcontrolsystem．anadaptiveconrtol strategyisproposedtosuppressvibrationdisturbanceinducedrfom environmentnoise，theconrtolschemeresultsinthemeasurement precision levelofinn erdiameterbeing O．002 nln1．In addition．itisuser-rfiendlytooperateduetoitsintelligentandintergated softwraesupportwithdata