孟华《自动控制原理》Ch6.pptVIP

设计步骤： 例2 例3 控制系统如下： ＋ _ 要求校正后系统的静态速度误差系数等于30秒-1 , 相角裕度不低于40°，幅值裕度不小于10分贝 , 剪切频率wc不小于2.3(弧度／秒)。 解： (1) 根据静态速度误差系数要求，确定开环增益K 20lg30=29.5db 而wc值可在2.3－2.7范围内任取，不妨取2.7 （3）根据相位裕度要求，确定校正后 （4）由 求b 计算 (2)根据画出的对数特性图算出 （5）验算 校正后 R=-20lg0.197=14db10db 两个转角频率为0.024和0.27。 校正网络 由 求T ： 取 得T=41 40 60 20 0 －20 －40 －20 －40 0.1 5 10 1 0.1 10 0 1 -60 －20 0.024 0.27 2.7 0.024 0.27 6.8 超前校正利用超前网络相角超前特性， 滞后校正利用滞后网络的高频幅值衰减特性； 为了满足严格的稳态性能要求,在采用无源校正网络时,超前校正要求一定的附加增益,而滞后校正不需要 对于同一系统,采用超前校正的系统带宽大于采用滞后校正系统的带宽 例4 试设计串联校正装置，使系统满足下列性能指标： K ≥180，γ 40°，3 ωc 5 设系统原有部分的开环传递函数为 三、滞后-超前校正 按期望特性法设计 解 首先绘制未校正系统在K=180时的伯德图。 并算出未校正系统的剪切频率和相角裕度 确定系统的期望开环对数幅频特性 按给定要求选定期望特性的剪切频率ωc=3.5(弧度／秒) 过 ωc作一斜率为－20dB/dec的直线作为期望特性的中频段 从L中减去L0，得到串联校正装置的对数幅频特性Lc 。 －20 －40 60 80 40 20 0 0.01 0.1 100 1 2 10 －20 －40 ＋20 －40 －60 －20 计算： －40 －20 超前 滞后 得到 确定系统参数，并校验系统相角裕度 期望特性在0.7处的增益 未校正系统在0.7处的增益 两者之差 48.2-14=34.2db * * 第六章 线性系统的校正 6.1 校正的概念 校正： 在系统中加入一些机构和装置（其参数可以根据需要而改变），使系统特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 性能指标：评价系统性能优劣的一些数据。 时域指标 频域指标 1.串联 校正 常用的校正方式 C(s) G c (s) G (s) H (s) R(s) _ G2(s) C(s) H (s) G1(s) Gc(s) R(s) _ _ 2.反馈 校正 串联校正比反馈校正简单， 更易于对信号进行变换。 局部反馈校正 可消除系统不可变部分中被反馈所包围那部分参数波动对性能的影响。 3. 复合校正 G1(s) C(s) H (s) G2(s) Gc(s) R(s) _ + 校正方法: 分析法 (analyzing method) 综合法 (synthesizing method) 分析法(试探法): 确定校正方式 选择一种校正装置,算出参数 验算性能指标直到满足要求 综合法(希望特性法): 根据性能指标确定希望开环频率特性 将希望特性与系统原有部分特性比较 确定校正方式和校正装置参数 四、基本控制规律 (1) 比例(P)控制 m(t)=Kpe(t) Kp e(t) m(t) r(t) c(t) - (2) 比例-微分(PD)控制 Kp(1+τs) - m(t) c(t) e(t) r(t) m(t)=Kpe(t)+Kpτ 例6-1 控制系统如下。试分析控制器采用P或PD对系统性能的影响。 Kp(1+τs) _ E(s) C(s) GC(s) R(s) 1.P控制 2. PD控制 特征方程为 Js2+Kp=0，阻尼比为零， 阶跃响应为等幅振荡，系统临界稳定。 特征方程为 Js2+Kpτs+ Kp=0， Kp 系统阻尼比为 ，系统稳定。 阻尼比的大小可通过改变参数Kp和τ来调整。 微分控制只对动态过程起作用，对稳态过程没有影响。 微分通常与其他控制器结合，构成PD或PID控制器。 (3) 积分(I)控制 作用：增加原系统的型号，提高系统的稳态性能。 缺点：增加了一个原点的开环极点，对系统的稳定性不利。 E(s) M(s) R(s) C(s) - (4) 比例-积分(PI)控制 E(s) M(s) R(s) C(s) - 特点： 增加的极点可提高系统的型号，减小或消除稳态误差； 负实零点可增加系统阻尼，克服PI对系统稳定性及动