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数字式桥式吊车控制系统 实验说明书 编写 王卫红 北京航空航天大学 自动控制系 2001 年12 月 数字式桥式吊车控制系统 实验说明书 数字式桥式吊车控制系统是在数字式小功率随动系统的基础上，把桥式吊车作为被控 对象形成的。该专业课设及专业综合实验要求学生独立完成复杂的非线性对象建模、系统 方案设计、元部件选择、数字控制器的设计及数字仿真，实时控制程序的编写、调试、系 统的软硬件联调。 本实验说明书是为帮助学生完成设计及实验任务而编写的参考资料，主要包括系统结 构及原理介绍、系统设计与分析指导、控制盒使用说明、软件使用说明等内容。具体的设 计任务及要求由教师布置的任务书给定。 第一节 系统组成及工作原理 一、系统组成 数字式桥式吊车系统的结构原理如图1.1 所示。计算机作为数字控制器实现对系统的实 时控制，同时也为操作者提供人－机界面，完成对系统的监督管理功能，如实时画图、采 集数据等。A ／D D ／A 接口板插在计算机内，完成模数、数模转换。小功率随动系统用于 电压和功率放大。电机、测速机是系统的执行元件和速度反馈元件，电位计1 和 2 分别是 车位置反馈元件和摆角度反馈元件。 D/A 小功率 PC 机 随动系统 力矩电机 1 指令信号 ＋10V 测速机 2 车位置 A/D 3 车速度 电位计1 －10V 4 摆角 吊车系统 传动机构 ＋10V －10V 电位计2 图1.1 数字式桥式吊车控制系统结构原理 吊车系统的整套机械部件安装在一块底板上。底板上固定着导轨、皮带轮、电机、测 1 速机、车位置反馈电位计，底板开槽，使吊摆垂下去。吊车轨道有效长度约为0.8 米，吊车 组件包围在轨道外，四个车轮在导轨上方运动。吊车板下面连着小车板支架和角位置电位 计支架，两支架之间安装吊摆，在角位置电位计支架上装有测量吊摆角度的单圈电位计。 计算机、A ／D D ／A 板、小功率随动系统、电机、测速机、桥式吊车装置通过机械或 电气手段连接成一个整体。其中电气连接通过控制盒实现。 二、系统工作原理 本系统是一个数字式的闭环控制系统，其工作原理如下。 吊车（下装吊摆）在电机的拖动下沿固定的直线导轨进行运动，相应地，产生了吊车 的直线位移和吊摆的转角。线位移由与皮带轮同轴安装的多圈电位计测得，角位移由安装 在吊摆轴上的单圈电位计测得，吊车的运动速度由与电机同轴相联的测速机测得，这三个 物理量经过 A ／D 转换送入计算机，经过机内的实时控制程序运算产生控制指令，该指令 经 D ／A 变换送入小功率随动系统，经过功率放大再输出给电机，产生相应的控制作用， 从而实现对吊车线位移和吊摆角位移的控制。系统的方框图如图1.2 。图中的并联校正、串 联校正和功率放大均由小功率随动系统实现。 ＋VCC