飞行吸附机器人的静电吸附单元优化设计研究.pdfVIP

· 电气与 自动化 · 杜姗姗 ，等 ·飞行吸附机器人的静电吸附单元优化设计研究 飞行吸附机器人的静 电吸附单元优化设计研究 杜姗姗，孙国辛，黄呈伟 (南京理工大学 计算机科学与工程学院，江苏 南京 210094) 摘 要：静电吸附作为一种新型吸附原理 ，具有低噪声、低功耗等优势，在三维空间移动机器人 如爬壁机器人、飞行吸附机器人 中潜在应用价值显著。实验对比研究了不同电极类型、不同填 充绝缘材料及厚度等对于吸附力性能的影响规律，优化选择 了梳状电极类型和 PVC填充绝缘 材料。理论分析和实验研究了电极几何结构对于吸附力的影响规律，针对影响梳状 电极吸附 力的关键因素．分别进行了比较 ．以确定最优的几何结构。对设计的静 电吸附板分别在不同壁 面下开展了吸附力性能测试．验证了静电吸附优化设计的有效性以及在飞行吸附等机器人应 用上的可行性 。 关键词：飞行吸附机器人；静 电吸附；影响规律；优化设计 中图分类号：TP242．2 文献标志码 ：B 文章编号：1671．5276(2015)06．0156．04 OptimalDesignofElectrostaticAdhesionforFlyingandAdhesiveRobot DU Shanshan．SUN Guoxin，HUANG Chengwei (CollegeofComputerScienceandEngineering，NanjingUniversityofScienceTechnology，Nanjing210094，China) Abstract：Asanovelattachmentmechanism ，theelectro—adhesionhasgreatpotentialapplicationvalueinthefieldofclimbingand flyingadhesiverobotswiththeadvantageofitslow noiseandhighefficiency．Thispapercomparestheshearforcefortheuseofdif— ferentstylesandshapesofelectrode，optimizesandselectsthecomb—shapedelectrodesandthePVC astheinsulatinglayermateri- alandanalyzesandstudiesthekeyfactorsofthecomb—shapedelectrodes，whichhaveinfluenceonitsadhesive．Finally，basedon thedesignedelectro—adhesionpad．electro—adhesionshearforcetestsareconductedonthesomematerials．Itdemonstratestheef- fectivenessoftheoptimaldesignoftheelectrostaticadhesionandthefeasibiliytofthepotentialapplicationsonflyingandadhesive robot． Keywords：flyingandadhesiverobot；electro-adhesion；influencerule；optimaldesign 吸附力的因素和规律，主要包括 电极的型式、填充材料 以 0 引言 及电极的几何结构。优化设计了静电吸附装置，并开展了 在不同材料壁面上的吸附力实验。 爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支，因其 能够在竖直壁面上移动和栖息．并能携带工具完成一定的 1 静电吸附原理及基本结构 作业任务的特点，在公共安全等领域有很大的应用潜力 ， 如灾后搜救、反恐侦测等_1：同时也有很大的工业应用价