scara机器人的拉格朗日动力学建模.pdfVIP

机械设计与制造 第 12期 76 Machinery Design Manufacture 2013年 12月 SCARA机器人的拉格朗日动力学建模 崔敏其 1,2 (1．华南理工大学广州学院 工程研究院，广东 广州 510800； 2．香港中文大学 机械与 自动化工程学系，香港) 摘 要：以SCARA型四自由度机器人为研究对象，采用Denavit—Hartenberg方法建立SCARA机器人的运动学模型，重 点使用拉格朗E1公式法对SCARA机器人的动力学模型进行了详细地推导，并得出SCARA机器人的动力学方程。同时归 纳使用拉格朗日公式法推导机器人动力学模型的一般方法，该方法适用于其他构型机器人的动力学建模。最后对机械臂 动力学方程的一般形式进行解析。使用拉格朗日公式法获得准确的机器人动力学模型可以为机器人的结构设计、关键件 的选型以及控制器的设计和仿真提供依据。 关键词：SCARA机器人；动力学模型；拉格朗日动力学公式；动力学仿真 中图分类号：TH16；TP242 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2013)12—0076—03 DynamicalModelingofSCARARobotBasedonLagrangeFormulation CUIMin-qi， (1．EngineeringResearchInstitute，GuangzhouCollegeofSouthChinaUniversityofTechnology，GuangdongGuangzhou 510800，China；2．TheDepartmentofMechanicalandAutomationEngineering，TheChineseUniversityofHongKong，Hong Kong，China) Abstract：Itdescribesthederivationforthedynamicalmodelof4-DOFSCARArobot．Denavit-Hartenbergmethodwasused toderivethekinematicmodelofSCARArobot．ThedynamicsmodelwasderivedbasedonLagrangeFormulation．The equationsofmotionforSCARArobotwerepresentedbytheresultofthederivation．Aswellasdescribingthemathematical derivation，theproceduresofusingLagrangeFormulationmethod，whichCOnbeappliedontheotherrobotswithdifferent configurations，weresummarizedhere．Atlast，thedynma icsequationofmanipulatorWasnaalyzed．Theaccurateydnma ics modelwhichderivedbyLagrangeFomrulationCnacontributetOtheselectionofmajorcomponents，structuredesign，controler desingandsimulationforrobots． KeyW ords：SCARARobot；DynamicsM odel；LagrangeFormulation；DynamicsSimulation 1引言 表 1SCARA机器人Denavit—Hartenberg连杆参数表