搬运机械手仿真设计和制作.pdfVIP

机械设计 与制造 第 9期 146 Machinery Design Manufacture 2012年 9月 文章编号：1001—3997(2012)09-0146-02 搬运机械手仿真设计和制作 术 王建军 (安徽机电职业技术学院 机械工程系，芜湖 241000) ‘ SimulationDesignandManufactureofHandingManipulator WANGJian-jun (AnhuiTechnicalCoilege0fMechanicalandElectricalEngineering，MechanicalDepartment，Wuhu241000，China) 【摘 要】介绍了一种用于搬运的气动机械手的设计，机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控 制的气缸来实现机械手的上升下降运动及夹紧_T-件的动作 ，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控 制电动机的正反转，从而实现小车的进退运动，并利用ADAMS软件对搬运机械手进行建模 ，对其进行 运动学及动力学仿真，检查机械手在运动工作过程 中的正确性和准确性，同时获得各部件机械手结构 设计及其受力情况是否合理，为机械手设计提供参考。并在此基础上成功研制出物理样机，通过仿真设 计提高了设计质量并缩短了设计周期。 关键词 ：搬运机械手 ；气压传动 ；ADAMS；仿真 【Abstract】Thedesignofapneumaticnmnipulatorofrmovingisintroduced，withthestructurein— cludestwoaircylinderscontrolledbytwosolenoidvcdvestoachievetheincreasinganddeclininglnoue—。 mentsandwork-piececlampingaction，nadtwomotorswithdifferentspeedwhichcontroltheforward mvoementandbarkmovementthroughthetwomotorcoils．tosetupthevirtualprototypingmodelofh[仉一 dlingmanipulator．ThroughtheuseofADAMSsoj~wrae．thekinematicsanddynmaicssimulationforinspect— ingtheaccuracynadexactitudeduringworkingprocessiscrariedoutandatthesametimetherationalityof manipulatorstructuredesignofallthepratsanditsstressisexamined，whichprovidesreferencesofrdesign． Andonthisbasis，thephysicalprototypeissuccessfullydeveloped，throughthesimulationdesing thedesign qualityisimprovedandthedesigncycleisshortened． KeyW ords：HandlingM anipulator；Pneumatic；ADAMS；Simulation h -●1h ●1 1、 1h 1n- 1h ●1 ● 1h 1 -1 - 1h ■ 、h ■、．●1h ■、．0 r— ● 1 ●1r 1 ～ ¨ 1h t 1h t、 中图分类号：TH16；TP242 文献标识码 ：A 1引言 体时，手指姿态不变，作平动，并保持夹持中心固定不变，不受工