〔机电系统计算机控制〕补充：数学模型.pptVIP

计算机控制系统数学模型 A1、Z变换 A2、脉冲传递函数 A3、闭环系统的脉冲传递函数 A4、采样系统的动态分析 A5、采样系统的稳定性 A6、采样控制系统的稳态分析 A1 z变换 1 z变换 2 z变换的性质 3 z反变换 4 用z变换解线性差分方程 1 z变换 Z变换是用来分析和综合离散时间系统的一种数学工具。它在离散系统中的作用与拉氏变换在连续系统中的作用是类似的。 对序列{f(kT)}，可以定义它的z变换为 采样函数e*（t）实质就是一个序列。 其拉氏变换为： 而 为s的超越函数，不是有理函数。 故令 ，则 在z变换定义中，T是采样周期，若取T=1，则z变换还具有以下简单形式 单位阶跃函数f(t)=1(t)的采样函数 故有 单位斜坡函数f(t)=t所对应的序列为 f(kT)=kT k=0,1,2,… 因此，有 例3 指数函数的z变换 指数函数f(t)=e-at对应的序列 f(kT)=e-akT k=0,1,2,…… 所以 2 z变换的性质 和拉氏变换一样，z变换也有不少重要性质，利用这些性质可以演算或直接分析离散时间系统。