机器人立体视觉同步采集技术研究.pdfVIP

第7期 机械 设计 与制造 2013年 7月 Machinery Design Manufacture 17l 机器人立体视觉同步采集技术研究 梁发云，尤鹏飞，何小明，张 华 (南昌大学 机电工程学院，江西 南昌 330031) 摘 要：针对立体对图像采集的同步I}生问题，提出一种基于DirectShow技术的实时同步采集方法。利用摄像数据流反馈 实现左右格式立体对图像的同步采集，构建相应的过滤器图表、过滤器图表管理器，并关联左右两路摄像数据流，实时计 算左右摄像图像视差，既满足了帧同步要求又解决了嵌入式方法实现的复杂性。系统试验表明，该方法能够实现双摄像 采集的帧同步，不会出现左(右)图像 “丢帧或失帧”，获取的立体对图像能够满足立体视觉需要。可用于立体场景恢复重 建、机器人测距及 3D视频获取。 关键词：立体对图像；同步采集；视差；动态场景；过滤器 中图分类号：TH1