基于kinect的主动式伴舞机器人的研究与设计.pdfVIP

第6期 机械设计与制造 2013年 6月 Machinery Design Manufacture 基于Kinect的主动式伴舞机器人的研究与设计 罗瑞琨 ．-，魏有毅 ，尹华彬 ，徐 静 1,27刘 召27刘 峰z，陈 恳-， (1．清华大学 摩擦学国家重点实验室，北京 100084；2．清华大学 机械工程系，北京 100084； 3戚都飞机工业 (集团)有限责任公司 制造工程部，四川 成都 610092) 摘 要 ：开发了一种基于Kineet传感器的主动轮式伴舞机器人。机器人在与人直接接触的条件下共同舞蹈，达到对老年 人、病人进行康复训练的目的。由于适用人群力量不足，提 出了采用全向轮结构的主动式机器人；然后，提 出了全向轮式 机器人运动控制算法。此外，提出了采用Kinect传感器的人腿识别定位算法，该算法主要包含背景去除、双腿识别、姿态 识别三个步骤，利用逐行扫面的方法实现了对人双腿的实时识别与定位。最后，通过与机器人共同舞蹈实验，验证了视觉 算法的稳定性和准确性。