基于matlab的六自由度机器人运动特性分析.pdfVIP

机械设计与制造 第 1期 78 Machinery Design Manufacture 2013年 1月 基于matlab的六 自由度机器人运动特性分析 苏学满 1,2孙丽丽 ，杨 明 ，许德章1,2 (1．安徽工程大学 机械与汽车工程学院，安徽 芜湖 241000；2．先进数控与伺服驱动技术安徽省重点实验室，安徽 芜湖 241000) 摘 要：应用Denavit—Hartenberg法建立6R机器人的关节坐标系并确定杆件参数，建立机器人的正逆运动学模型，在 Maflab环境下利用MonteCarlo法计算出机器人的工作空间，并用RoboticsToolbox对机器人正逆运动学进行仿真，并对 工作空间及关节空间的运动轨迹进行规划，从而验证机器人结构设计的合理性。为动力学分析、离线编程、基于力反馈机 器人动态控制以及机器人结构的动态设计的研究奠定必要的基础。