空间机器人悬挂系统重力补偿研究.pdfVIP

第 l0期 机械设计与制造 2014年 10月 Machinery Design Manufacture 149 空间机器人悬挂 系统重力补偿研究 徐志刚1,2，王 昊 ，王军义 ，边真真 l2 (中国科学院 沈阳自动化研究所 ，辽宁 沈阳 110016；2．中国科学院大学，北京 100049) 摘 要：在地球表面模拟月球的低重力环境，需要对模拟器进行重力补偿。采用宏微机构，能满足大行程和高精度的要 求。采用质心恒张力吊挂原理，设计了一种恒张力控制重力补偿机构，为移动性能综合实验提供多吊点的月面低重力环 境模拟。对张力控制吊挂装置进行了力学分析和振动分析，对控制系统的设计要点进行了说明。大量的现场试验和不同 的工况试验表明：能够满足模拟器大行程和高精度运动的重力补偿，补偿精度达到98％，能够满足试验要求。该系统已用 于某研究所定型产品试验。 关键词：空间机器人；重力补偿；恒张力 中图分类号：TH16；TP24 文献标识码：A 文章编号：1001—