轮履复合式安保机器人移动系统研究.pdfVIP

机械设计与制造 第5期 144 Machinery Design Manufacture 2015年 5月 轮履复合式安保机器人移动系统研究 曹冲振，郭云东，周 娜，陈京邦 (山东科技大学 机械电子工学院，山东 青岛 266590) 摘 要：提 出了一种新型轮履复合式安保机器人的移动系统设计方案，该移动系统的轮履复合结构设计是机器人底盘 设计的关键。根据不同工况路面的移动要求，在轮履复合机构的作用下，机器人可实现轮式移动和履带式移动的变换 以调整其运动姿态。结合典型的爬楼越障运动详细分析了机器人的越障过程，进而分析了该机器人的尺度综合。最后 进行样机试验，试验结果表明该机器人的轮履复合式移动底盘具有很高的机动性和较强的越障性，且可适应多种复杂 路 况。 关键词：轮履复合；爬楼；灵活；越障 中图分类号：TH16