三自由度机械手的仿真研究.pdfVIP

机械设计与制造 第 10期 186 Machinery Design Manufacture 2014年 10月 三 自由度机械手的仿真研究 李海驻 ，胡志刚17郭利君 ，程 林 (1．河南科技大学 机电工程学院，河南 洛阳 471003；2．柳州五菱汽车工业有限公司山东分公司，山东 青岛 266000； 3．西安交通大学 理学院，陕西 西安 710049) 摘 要：分析介绍了机械手的结构组成及工作原理，利用 D—H法对机械手的运动特性进行 了数学分析 ，基于 SolidWorks建立机械手的三维模型，并将其导入ADAMS之中模拟各个关节在极限速度下的工作状况，得到了各零部 件的运动特性参数曲线并分析其运动规律。介绍了利用ADAMS求解机械手运动学逆解的方法在此基础上联合 MATLAB对机械手的跟踪性能进行仿真研究，