智能循迹小车(毕业论文).pdfVIP

开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 录 要2 一、绪论3 （一）智能小车的作用和意义3 （二）智能小车的现状4 二、方案设计与论证4 （一）循迹模块4 （二）主控系统5 （三）电机驱动模块7 （四）机械系统8 (五)电源系统8 三、硬件设计9 （一）信号检测模块9 （二）主控电路9 （三）驱动电路 11 （四）总体设计 11 四、软件设计 13 (一)总体结构框图 13 (二)总体程序流程图 14 （三）总程序 15 （四）软件仿真21 五、印刷电路板的设计22 六、安装和调试22 结束语：25 致谢25 参考文献：26 - 1 - 开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 摘 要 本设计主要有三个模块包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。信号检测模 块采用红外光对管，用以对黑线进行检测。主控电路采用宏晶公司的 8051 核心的 STC89C52 单片机为控制芯片。电机驱动模块采用意法半导体的 L298N 专用电机驱动芯 片，单片控制与传统分立元件电路相比，使整个系统有很好的稳定性。信号检测模块将 采集到的路况信号传入STC89C52 单片机，经单片机处理过后对L298N 发出指令尽心相 应的调整。小车速度由单片机输出的PWM 波控制。控制电动小车的速度及转向，从而实 现自动循迹的功能。 关键词：智能小车 STC89C52单片机 L298N 红外光对管 - 2 - 开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 单片机智能循迹小车的设计 —基于STC89C52单片机 郭东卫 （开封大学 机电工程学院应用电子专业） 一、绪论 （一）智能小车的作用和意义 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、 宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活 方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人 类的梦想。 随着科学技术的发展，机器人的感系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已 相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别 一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，目前的CCD 已能 做到自动聚焦。但CCD 传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清 晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是觉传感器种类越来越多，其中 视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航一 种实用有效的方法。 机器人要实现自动导引功能和避 功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线 相当给机器人一个视觉功能。避 控制系统是基于自动导引小车（AVG—auto-guide vehicle）系统，基于它的智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正 确的行 路线。使用传感器感知路线和障碍并作出判 和相应的执行动作。 该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分：传感器检测部 分、CPU、执行部分。机器人要实现自动避 功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引 线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行 路线，并检测到障碍物自动 躲避。基于上述要求，传感检测部分考虑到小车一般不需要感知清晰的图像，只要求粗 略感知即可，所以可以舍弃昂贵的CCD 传感器而考虑使用价廉物美的红外反射式传感器 - 3 - 开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 来充当。智能小车的执行部分，是由直流电机来充当的，主要控制小车的行 方向和速 度。单片机驱动直流电机一般有两种方案：第一，勿需占用单片机资源，直接